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final nnnn
Este proyecto es un Piccolo en el cual se envía comandos para la realización de un dibujo en especifico. El programa va a controlar servos y motores paso a paso teniendo libertad de movimiento en los ejes X,Y,Z; En el programa se utiliza Comunicacion Serial (TX,RX) y para leer el dato fue necesario concatenarlo debido a que recibe 8 Bits pero tenemos que recibir 4 paquetes de 8 Bits para llegar a 32 Bits y poder asi leerlo.
Se estan implementando algunas librerias para su ejecucion como la #include "memory.h" que es de memoria, #include memory_array_h, tambien definimos la memoria #define mm_size 10 de tipo Type Uint32_t, la libreria de operaciones #include "math.h" y la libreria para los motores #include "stepmotor.h".
Para su ejecucion se crearon variables de ejecucion:
CM_DRAWING 0XFF: Se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para leer de memoria y nos muestra por medio de un mensaje que se esta ejecutando el dibujo
CM_SAVING 0XFE: Inicia el comando de guardar
CM_VERTEX2D 0XFD: Se encarga de dar las coordenadas a los servomotores en X,Y.
CM_DRAW 0XFC: Se encarga de mover nuestro motor en Z
CM_NODRAW 0XFB: Su funcion es volver a la posicion inicial el motor en el eje Z
CM_MOTOR 0XF9: Se encarga de mover los motores paso a paso para llegar a la ubicacion asignada ingresando el Numero de cuadrantes y su sentido de giro.
memory.cpp@2:14fcd29abee0, 2018-04-26 (annotated)
- Committer:
- ANTONIO_VARGAS
- Date:
- Thu Apr 26 01:48:40 2018 +0000
- Revision:
- 2:14fcd29abee0
- Parent:
- 0:0119b611fc51
explicacion programa piccolo
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 1 | #include "mbed.h" |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 2 | #include "memory.h" |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 3 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 4 | int mem_head = 0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 5 | int mem_tail = 0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 6 | uint8_t full = 0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 7 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 8 | MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE]; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 9 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 10 | void tail_reset() |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 11 | { |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 12 | mem_tail=0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 13 | } |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 14 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 15 | void mem_free() |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 16 | { |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 17 | mem_head=0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 18 | full=0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 19 | } |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 20 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 21 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 22 | uint8_t mem_put(MEM_TYPE data) |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 23 | { |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 24 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 25 | if (full) |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 26 | return 1; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 27 | buffer[mem_head] = data; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 28 | mem_head += 1; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 29 | if (mem_head == MEM_SIZE) |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 30 | full =1; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 31 | return 0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 32 | } |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 33 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 34 | uint8_t mem_get(MEM_TYPE* data) |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 35 | { |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 36 | if (mem_head == 0) |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 37 | return 1; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 38 | if (mem_head == mem_tail) |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 39 | return 1; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 40 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 41 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 42 | *data = buffer[mem_tail]; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 43 | mem_tail += 1; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 44 | |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 45 | return 0; |
ANTONIO_VARGAS | 0:0119b611fc51 | 46 | } |