Tomoyuki Saito / Mbed 2 deprecated galvano_driver

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   TextLCD mbed

main.cpp@1:51a340435086, 2015-04-17 (annotated)

Committer:
4000263
Date:
Fri Apr 17 01:50:54 2015 +0000
Revision:
1:51a340435086
Parent:
0:2ead13cba2ae 
galvano

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
4000263 0:2ead13cba2ae 1 //**********************************************************************
4000263 0:2ead13cba2ae 2 #include "mbed.h"
4000263 0:2ead13cba2ae 3 #include "TextLCD.h"
4000263 0:2ead13cba2ae 4
4000263 0:2ead13cba2ae 5 #include "star.h"
4000263 0:2ead13cba2ae 6 #include "square.h"
4000263 0:2ead13cba2ae 7 #include "jibanyan.h"
4000263 0:2ead13cba2ae 8
4000263 1:51a340435086 9 #include "crescent_moon_edge.h"
4000263 1:51a340435086 10 #include "crescent_moon_mesh.h"
4000263 1:51a340435086 11
4000263 1:51a340435086 12
4000263 1:51a340435086 13 #include "blktest.h"
4000263 1:51a340435086 14 #include "blktest2.h"
4000263 1:51a340435086 15
4000263 1:51a340435086 16 #include "square_160x120_raster.h"
4000263 1:51a340435086 17 #include "square_160x120_vector.h"
4000263 1:51a340435086 18 #include "square_160x120_vector_half.h"
4000263 1:51a340435086 19 #include "square_160x120_hybrid.h"
4000263 1:51a340435086 20
4000263 1:51a340435086 21 #include "square_full_vector.h"
4000263 1:51a340435086 22 #include "square_L_vector.h"
4000263 1:51a340435086 23 #include "square_M_vector.h"
4000263 1:51a340435086 24 #include "square_S_vector.h"
4000263 1:51a340435086 25
4000263 1:51a340435086 26
4000263 0:2ead13cba2ae 27 #include <stdlib.h>
4000263 0:2ead13cba2ae 28
4000263 0:2ead13cba2ae 29
4000263 0:2ead13cba2ae 30 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
4000263 0:2ead13cba2ae 31 TextLCD lcd(p26, p25, p24, p23, p22, p21); // rs, e, d4-d7
4000263 0:2ead13cba2ae 32
4000263 0:2ead13cba2ae 33 SPI spi(p11, p12, p13); // mosi, miso, sclk
4000263 0:2ead13cba2ae 34 DigitalOut CS(p10);
4000263 0:2ead13cba2ae 35 DigitalOut LDAC(p9);
4000263 0:2ead13cba2ae 36
4000263 0:2ead13cba2ae 37 DigitalOut BLK(p8); // laser blanking
4000263 0:2ead13cba2ae 38
4000263 0:2ead13cba2ae 39 #define CHA 0x7000 // //0x0000 //0x7000
4000263 0:2ead13cba2ae 40 #define CHB 0xF000 // //0x8000 //0xF000
4000263 1:51a340435086 41 #define BLK_DELAY 80 // < 100 default
4000263 1:51a340435086 42 //#define BLK_DELAY 160 // < 100
4000263 1:51a340435086 43
4000263 0:2ead13cba2ae 44
4000263 0:2ead13cba2ae 45 //**********************************************************************
4000263 0:2ead13cba2ae 46
4000263 0:2ead13cba2ae 47 void mcp4922DataSet(char ch, uint16_t dt)
4000263 0:2ead13cba2ae 48 {
4000263 0:2ead13cba2ae 49 if (dt >= 4096) {
4000263 0:2ead13cba2ae 50 //return;
4000263 0:2ead13cba2ae 51 dt = dt &0x0FFF;
4000263 0:2ead13cba2ae 52 }
4000263 0:2ead13cba2ae 53 //return;
4000263 0:2ead13cba2ae 54 //
4000263 0:2ead13cba2ae 55 if (ch == 'A') {
4000263 0:2ead13cba2ae 56 dt = CHA | dt ; //dt = 0b0111000000000000 | dt;
4000263 0:2ead13cba2ae 57 } else {
4000263 0:2ead13cba2ae 58 dt = CHB | dt ; //dt = 0b1111000000000000 | dt;
4000263 0:2ead13cba2ae 59 }
4000263 0:2ead13cba2ae 60 //
4000263 0:2ead13cba2ae 61 CS = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 62
4000263 0:2ead13cba2ae 63 spi.write(dt);
4000263 0:2ead13cba2ae 64 //LPC_SSP0->DR = dt; // | 0x10000; //hardware dependent
4000263 0:2ead13cba2ae 65 //while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 66 // if( (LPC_SSP0->SR &0x13) == 3) break;
4000263 0:2ead13cba2ae 67 //}
4000263 0:2ead13cba2ae 68
4000263 0:2ead13cba2ae 69 CS = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 70 }
4000263 0:2ead13cba2ae 71
4000263 0:2ead13cba2ae 72 //**********************************************************************
4000263 0:2ead13cba2ae 73
4000263 0:2ead13cba2ae 74 void mcp4922Init()
4000263 0:2ead13cba2ae 75 {
4000263 0:2ead13cba2ae 76 CS = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 77 // SCK = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 78 // SDI = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 79 CS = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 80 LDAC = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 81 //
4000263 0:2ead13cba2ae 82 mcp4922DataSet('A', 0);
4000263 0:2ead13cba2ae 83 mcp4922DataSet('B', 0);
4000263 0:2ead13cba2ae 84 }
4000263 0:2ead13cba2ae 85
4000263 0:2ead13cba2ae 86
4000263 0:2ead13cba2ae 87
4000263 0:2ead13cba2ae 88 void high_flat(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 89 {
4000263 0:2ead13cba2ae 90 while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 91 mcp4922DataSet('A', 4095);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 92 mcp4922DataSet('B', 4095);//wait_us(20);
4000263 1:51a340435086 93
4000263 0:2ead13cba2ae 94 LDAC = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 95 LDAC = 1;
4000263 1:51a340435086 96 wait_us(100);
4000263 0:2ead13cba2ae 97 }
4000263 0:2ead13cba2ae 98 }
4000263 0:2ead13cba2ae 99
4000263 0:2ead13cba2ae 100
4000263 0:2ead13cba2ae 101 void triangle2(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 102 {
4000263 0:2ead13cba2ae 103 int i=0;
4000263 0:2ead13cba2ae 104
4000263 0:2ead13cba2ae 105 while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 106 i++;
4000263 0:2ead13cba2ae 107 if (i == 256) i = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 108 else if (i < 128) {
4000263 0:2ead13cba2ae 109 mcp4922DataSet('A', (i<<1)<<4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 110 mcp4922DataSet('B', (i<<1)<<4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 111 } else {
4000263 0:2ead13cba2ae 112 mcp4922DataSet('A', ((255 - i)<<1)<<4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 113 mcp4922DataSet('B', ((255 - i)<<1)<<4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 114 }
4000263 0:2ead13cba2ae 115 LDAC = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 116 LDAC = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 117 BLK = i % 2;
4000263 0:2ead13cba2ae 118 wait_us(100);
4000263 0:2ead13cba2ae 119 }
4000263 0:2ead13cba2ae 120 }
4000263 0:2ead13cba2ae 121
4000263 0:2ead13cba2ae 122
4000263 0:2ead13cba2ae 123 /*
4000263 0:2ead13cba2ae 124 void star(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 125 {
4000263 0:2ead13cba2ae 126 int i=0;
4000263 0:2ead13cba2ae 127 uint16_t x,y;
4000263 0:2ead13cba2ae 128
4000263 0:2ead13cba2ae 129 while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 130 x = star001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 131 y = star001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 132 if (x == 0 && y == 0) {
4000263 0:2ead13cba2ae 133 i = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 134 }
4000263 0:2ead13cba2ae 135 x += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 136 y += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 137 x = 65535 - x; // X-axis invert
4000263 0:2ead13cba2ae 138 mcp4922DataSet('A', x>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 139 mcp4922DataSet('B', y>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 140 LDAC = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 141 LDAC = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 142 wait_us(100);
4000263 0:2ead13cba2ae 143
4000263 0:2ead13cba2ae 144 }
4000263 0:2ead13cba2ae 145 }
4000263 0:2ead13cba2ae 146 */
4000263 0:2ead13cba2ae 147 /*
4000263 0:2ead13cba2ae 148 void jibanyan(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 149 {
4000263 0:2ead13cba2ae 150 int i=0;
4000263 0:2ead13cba2ae 151 uint16_t x,y;
4000263 0:2ead13cba2ae 152
4000263 0:2ead13cba2ae 153 while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 154 x = jibanyan001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 155 y = jibanyan001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 156 if (x == 0 && y == 0) {
4000263 0:2ead13cba2ae 157 i = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 158 }
4000263 0:2ead13cba2ae 159 x += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 160 y += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 161 x = 65535 - x; // X-axis invert
4000263 0:2ead13cba2ae 162 mcp4922DataSet('A', x>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 163 mcp4922DataSet('B', y>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 164 LDAC = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 165 LDAC = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 166 wait_us(100);
4000263 0:2ead13cba2ae 167
4000263 0:2ead13cba2ae 168 }
4000263 0:2ead13cba2ae 169 }
4000263 0:2ead13cba2ae 170 */
4000263 0:2ead13cba2ae 171
4000263 0:2ead13cba2ae 172 /*
4000263 0:2ead13cba2ae 173 void square(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 174 {
4000263 0:2ead13cba2ae 175 int i=0;
4000263 0:2ead13cba2ae 176 uint16_t x,y;
4000263 0:2ead13cba2ae 177 bool b;
4000263 0:2ead13cba2ae 178
4000263 0:2ead13cba2ae 179 while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 180 b = square001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 181 x = square001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 182 y = square001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 183 if (x == 0 && y == 0) {
4000263 0:2ead13cba2ae 184 i = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 185 }
4000263 0:2ead13cba2ae 186 x += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 187 y += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 188 mcp4922DataSet('A', x>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 189 mcp4922DataSet('B', y>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 190 LDAC = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 191 LDAC = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 192 BLK = b;
4000263 0:2ead13cba2ae 193 // wait_us(400);
4000263 0:2ead13cba2ae 194 wait_us(2000);
4000263 0:2ead13cba2ae 195
4000263 0:2ead13cba2ae 196 }
4000263 0:2ead13cba2ae 197
4000263 0:2ead13cba2ae 198 }
4000263 0:2ead13cba2ae 199 */
4000263 0:2ead13cba2ae 200
4000263 0:2ead13cba2ae 201
4000263 0:2ead13cba2ae 202
4000263 0:2ead13cba2ae 203 /*
4000263 0:2ead13cba2ae 204 void square(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 205 {
4000263 0:2ead13cba2ae 206 int i=0;
4000263 0:2ead13cba2ae 207 uint16_t x,y;
4000263 0:2ead13cba2ae 208
4000263 0:2ead13cba2ae 209 while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 210 x = square001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 211 y = square001[i++];
4000263 0:2ead13cba2ae 212 if (x == 0 && y == 0) {
4000263 0:2ead13cba2ae 213 i = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 214 }
4000263 0:2ead13cba2ae 215 x += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 216 y += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 217 x = 65535 - x; // X-axis invert
4000263 0:2ead13cba2ae 218 mcp4922DataSet('A', x>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 219 mcp4922DataSet('B', y>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 220 LDAC = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 221 LDAC = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 222 wait_us(100);
4000263 0:2ead13cba2ae 223
4000263 0:2ead13cba2ae 224 }
4000263 0:2ead13cba2ae 225
4000263 0:2ead13cba2ae 226 }
4000263 0:2ead13cba2ae 227 */
4000263 0:2ead13cba2ae 228
4000263 0:2ead13cba2ae 229
4000263 0:2ead13cba2ae 230
4000263 0:2ead13cba2ae 231
4000263 0:2ead13cba2ae 232
4000263 0:2ead13cba2ae 233 Ticker timer;
4000263 0:2ead13cba2ae 234
4000263 0:2ead13cba2ae 235 uint8_t CNT=0;
4000263 0:2ead13cba2ae 236 // timer.attach(&int_timer, 1); // 1 second
4000263 0:2ead13cba2ae 237 void int_timer(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 238 {
4000263 0:2ead13cba2ae 239 CNT++;
4000263 0:2ead13cba2ae 240 }
4000263 0:2ead13cba2ae 241
4000263 0:2ead13cba2ae 242
4000263 0:2ead13cba2ae 243
4000263 1:51a340435086 244 void laserscan(const int *p, const int num)
4000263 0:2ead13cba2ae 245 {
4000263 0:2ead13cba2ae 246 int i = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 247 uint16_t x,y = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 248
4000263 0:2ead13cba2ae 249 // while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 250 while(CNT < 5) {
4000263 0:2ead13cba2ae 251
4000263 0:2ead13cba2ae 252 x = *(p + i++);
4000263 0:2ead13cba2ae 253 y = *(p + i++);
4000263 0:2ead13cba2ae 254
4000263 1:51a340435086 255 // if (x == 0 && y == 0) {
4000263 1:51a340435086 256 // i = 0;
4000263 1:51a340435086 257 // }
4000263 1:51a340435086 258
4000263 1:51a340435086 259 if (i == num) {
4000263 0:2ead13cba2ae 260 i = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 261 }
4000263 0:2ead13cba2ae 262
4000263 0:2ead13cba2ae 263 x += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 264 y += 32767;
4000263 0:2ead13cba2ae 265 x = 65535 - x; // X-axis invert
4000263 0:2ead13cba2ae 266
4000263 0:2ead13cba2ae 267 mcp4922DataSet('A', x>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 268 mcp4922DataSet('B', y>>4);//wait_us(20);
4000263 0:2ead13cba2ae 269
4000263 0:2ead13cba2ae 270 LDAC = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 271 LDAC = 1;
4000263 0:2ead13cba2ae 272
4000263 0:2ead13cba2ae 273 wait_us(100);
4000263 0:2ead13cba2ae 274 }
4000263 0:2ead13cba2ae 275 CNT = 0;
4000263 0:2ead13cba2ae 276 }
4000263 0:2ead13cba2ae 277
4000263 0:2ead13cba2ae 278
4000263 1:51a340435086 279 // add laser blanking control
4000263 1:51a340435086 280 void laserscan_blk(const int *p, const int num)
4000263 1:51a340435086 281 {
4000263 1:51a340435086 282 int i = 0;
4000263 1:51a340435086 283 uint16_t x,y = 0;
4000263 1:51a340435086 284 bool b = 0;
4000263 1:51a340435086 285
4000263 1:51a340435086 286 // while(1) {
4000263 1:51a340435086 287 while(CNT < 5) {
4000263 1:51a340435086 288
4000263 1:51a340435086 289 b = *(p + i++);
4000263 1:51a340435086 290 x = *(p + i++);
4000263 1:51a340435086 291 y = *(p + i++);
4000263 0:2ead13cba2ae 292
4000263 1:51a340435086 293 // if (x == 0 && y == 0) {
4000263 1:51a340435086 294 // i = 0;
4000263 1:51a340435086 295 // }
4000263 1:51a340435086 296
4000263 1:51a340435086 297 if (i == num) {
4000263 1:51a340435086 298 i = 0;
4000263 1:51a340435086 299 }
4000263 1:51a340435086 300
4000263 1:51a340435086 301 x += 32767;
4000263 1:51a340435086 302 y += 32767;
4000263 1:51a340435086 303 x = 65535 - x; // X-axis invert
4000263 1:51a340435086 304
4000263 1:51a340435086 305 mcp4922DataSet('A', x>>4);//wait_us(20);
4000263 1:51a340435086 306 mcp4922DataSet('B', y>>4);//wait_us(20);
4000263 1:51a340435086 307 LDAC = 0;
4000263 1:51a340435086 308 LDAC = 1;
4000263 1:51a340435086 309
4000263 1:51a340435086 310 wait_us(BLK_DELAY);
4000263 1:51a340435086 311 // BLK = b;
4000263 1:51a340435086 312 BLK = 1;
4000263 1:51a340435086 313
4000263 1:51a340435086 314 wait_us(200 - BLK_DELAY); // default
4000263 1:51a340435086 315 // wait_us(400 - BLK_DELAY);
4000263 1:51a340435086 316
4000263 1:51a340435086 317 }
4000263 1:51a340435086 318 CNT = 0;
4000263 1:51a340435086 319 }
4000263 1:51a340435086 320
4000263 1:51a340435086 321
4000263 1:51a340435086 322 // serial com test
4000263 1:51a340435086 323 void laserscan_com(void)
4000263 1:51a340435086 324 {
4000263 1:51a340435086 325 int i = 0;
4000263 1:51a340435086 326 int buff[4] = {0,0,0,0};
4000263 1:51a340435086 327 uint16_t x,y = 0;
4000263 1:51a340435086 328
4000263 1:51a340435086 329 while(1) {
4000263 1:51a340435086 330
4000263 1:51a340435086 331 for (i = 0; i < 4; i++) {
4000263 1:51a340435086 332 char c = pc.getc();
4000263 1:51a340435086 333 buff[i] = c;
4000263 1:51a340435086 334 // lcd.printf("%02X",buff[i]);
4000263 1:51a340435086 335
4000263 1:51a340435086 336 }
4000263 1:51a340435086 337
4000263 1:51a340435086 338 // lcd.printf("\n");
4000263 1:51a340435086 339
4000263 1:51a340435086 340 x = (buff[1] << 8) + buff[0];
4000263 1:51a340435086 341 y = (buff[3] << 8) + buff[2];
4000263 1:51a340435086 342 // lcd.printf("x=%04X,y=%04X\n",x,y);
4000263 1:51a340435086 343
4000263 1:51a340435086 344 if (x == 0 && y == 0) {
4000263 1:51a340435086 345 i = 0;
4000263 1:51a340435086 346 }
4000263 1:51a340435086 347
4000263 1:51a340435086 348 x += 32767;
4000263 1:51a340435086 349 y += 32767;
4000263 1:51a340435086 350 x = 65535 - x; // X-axis invert
4000263 1:51a340435086 351
4000263 1:51a340435086 352 mcp4922DataSet('A', x>>4);//wait_us(20);
4000263 1:51a340435086 353 mcp4922DataSet('B', y>>4);//wait_us(20);
4000263 1:51a340435086 354
4000263 1:51a340435086 355 LDAC = 0;
4000263 1:51a340435086 356 LDAC = 1;
4000263 1:51a340435086 357
4000263 1:51a340435086 358 wait_us(100);
4000263 1:51a340435086 359 }
4000263 1:51a340435086 360 }
4000263 0:2ead13cba2ae 361
4000263 0:2ead13cba2ae 362
4000263 0:2ead13cba2ae 363
4000263 0:2ead13cba2ae 364
4000263 0:2ead13cba2ae 365
4000263 0:2ead13cba2ae 366 int main(void)
4000263 0:2ead13cba2ae 367 {
4000263 0:2ead13cba2ae 368
4000263 0:2ead13cba2ae 369 spi.format(16,0);
4000263 0:2ead13cba2ae 370 spi.frequency(20000000);
4000263 0:2ead13cba2ae 371
4000263 1:51a340435086 372 pc.baud(230400);
4000263 1:51a340435086 373
4000263 0:2ead13cba2ae 374 mcp4922Init();
4000263 0:2ead13cba2ae 375
4000263 0:2ead13cba2ae 376 timer.attach(&int_timer, 1);
4000263 0:2ead13cba2ae 377
4000263 0:2ead13cba2ae 378 /*
4000263 0:2ead13cba2ae 379 while(1) {
4000263 0:2ead13cba2ae 380 char c = pc.getc();
4000263 0:2ead13cba2ae 381 lcd.printf("%02X",c);
4000263 0:2ead13cba2ae 382
4000263 0:2ead13cba2ae 383 // char str[] = "145";
4000263 0:2ead13cba2ae 384 // int buff = atoi(str);
4000263 0:2ead13cba2ae 385 // lcd.printf("%02X",buff);
4000263 0:2ead13cba2ae 386
4000263 0:2ead13cba2ae 387 laserscan(c);
4000263 0:2ead13cba2ae 388
4000263 0:2ead13cba2ae 389 }
4000263 0:2ead13cba2ae 390 */
4000263 0:2ead13cba2ae 391
4000263 1:51a340435086 392 // triangle2();
4000263 1:51a340435086 393 // high_flat();
4000263 0:2ead13cba2ae 394
4000263 0:2ead13cba2ae 395 while(1) {
4000263 1:51a340435086 396
4000263 1:51a340435086 397 // non blanking control
4000263 1:51a340435086 398 // laserscan(jibanyan,jibanyan_dnum);
4000263 1:51a340435086 399 // laserscan(star,star_dnum);
4000263 1:51a340435086 400 // laserscan(crescent_moon_edge,crescent_moon_edge_dnum);
4000263 1:51a340435086 401 // laserscan(crescent_moon_mesh,crescent_moon_mesh_dnum);
4000263 1:51a340435086 402
4000263 1:51a340435086 403 // add blanking control
4000263 1:51a340435086 404 // laserscan_blk(blktest2,blktest2_dnum);
4000263 1:51a340435086 405 // laserscan_blk(square_20x20_raster,square_20x20_raster_dnum);
4000263 1:51a340435086 406 // laserscan_blk(square_160x120_raster,square_160x120_raster_dnum);
4000263 1:51a340435086 407 // laserscan_blk(square_160x120_vector,square_160x120_vector_dnum);
4000263 1:51a340435086 408 // laserscan_blk(square_160x120_vector_half,square_160x120_vector_half_dnum);
4000263 1:51a340435086 409 // laserscan_blk(square_160x120_hybrid,square_160x120_hybrid_dnum);
4000263 1:51a340435086 410 // laserscan_blk(square_full_vector,square_full_vector_dnum);
4000263 1:51a340435086 411 laserscan_blk(square_L_vector,square_L_vector_dnum);
4000263 1:51a340435086 412 laserscan_blk(square_M_vector,square_M_vector_dnum);
4000263 1:51a340435086 413 laserscan_blk(square_S_vector,square_S_vector_dnum);
4000263 1:51a340435086 414
4000263 1:51a340435086 415
4000263 1:51a340435086 416
4000263 1:51a340435086 417 // add PC serial com
4000263 1:51a340435086 418 // laserscan_com();
4000263 0:2ead13cba2ae 419 }
4000263 0:2ead13cba2ae 420
4000263 0:2ead13cba2ae 421
4000263 0:2ead13cba2ae 422 }
4000263 1:51a340435086 423
4000263 1:51a340435086 424
4000263 1:51a340435086 425