Diff: main.cpp

Revision:

6:f1106d9e843c

Parent:

5:8bc5cef21589

Child:

7:8f914ead7fc0

diff -r 8bc5cef21589 -r f1106d9e843c main.cpp
--- a/main.cpp	Sat Nov 17 09:40:32 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Nov 20 13:51:57 2018 +0000
@@ -13,16 +13,25 @@
         float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度
         float difference=0;//変位
         float timespan=0.01;//時間差
-        float accel[3];//accelを3つの配列で定義。
+        int accel[3];//accelを3つの配列で定義。
     while(1){
         mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
-        float x = accel[0]/16384-0.043;//x軸方向の加速度
-        float y = accel[0]/16384;//y軸方向の加速度
-        float z = accel[0]/16384;//z軸方向の加速度
+        int x = accel[0];//x軸方向の加速度
+        int y = accel[1];//y軸方向の加速度
+        int z = accel[2];//z軸方向の加速度
+        float a = x^2+y^2+z^2;
+        printf("%f\r\n",a);
+        if (a>0){
+        a = sqrt(a);
+        }
+        if (a<0) {
+        a = abs(a);
+        a = -sqrt(a);
+        }
         // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 ＋ (1 - 係数) * センサの値)
-        lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + x * (1 - filterCoefficient);
+        lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + a * (1 - filterCoefficient);
         // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)//
-        highpassValue = x - lowpassValue;
+        highpassValue = a - lowpassValue;
 
         // 速度計算(加速度を台形積分する)
         speed = ((highpassValue + oldAccel) * timespan) / 2 + speed;
@@ -34,7 +43,7 @@
 
         //printf(" speed %f difference %f\r\n",speed,difference);//速度と加速度を表示
         //printf("%f,",speed);//速度を表示
-        printf("%f,",difference);//変位を表示
-        wait(0.01);
+        //printf("speed %f diference %f\r\n",speed,difference);//変位を表示
+        wait(0.5);
     }
 }