Diff: main.cpp

Revision:

4:d2bb399c7c8c

Parent:

3:157b19421485

Child:

5:8bc5cef21589

--- a/main.cpp	Mon Oct 29 12:22:57 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 09 21:03:51 2018 +0000
@@ -5,13 +5,35 @@
 MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピン配置
 
 int main() {
+        float filterCoefficient = 0.3; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。
+        float lowpassValue = 0;
+        float highpassValue = 0;
+        float speed = 0;//加速度時から算出した速度
+        float oldSpeed = 0;//ひとつ前の速度
+        float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度
+        float difference=0;//変位
+        float timespan=0.1;//時間差
+        float accel[3];//accelを3つの配列で定義。
     while(1){
-        float accel[3];//accelを3つの配列で定義。
         mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
-        float x = accel[0]/16384;//x軸方向の加速度
-        float y = accel[1]/16384;//y軸方向の加速度
+        float x = accel[0]/16384-0.043;//x軸方向の加速度
+        float y = accel[1]/16384-0.012;//y軸方向の加速度
         float z = accel[2]/16384;//z軸方向の加速度
         printf("accel x:%f y:%f z:%f\r\n",x,y,z);//加速度の表示
+        // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 ＋ (1 - 係数) * センサの値)
+        lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + x * (1 - filterCoefficient);
+        // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)
+        highpassValue = x - lowpassValue;
+
+        // 速度計算(加速度を台形積分する)
+        speed = ((highpassValue + oldAccel) * timespan) / 2 + speed;
+        oldAccel = highpassValue;
+
+        // 変位計算(速度を台形積分する)
+        difference = ((speed + oldSpeed) * timespan) / 2 + difference;
+        oldSpeed = speed;
+
+        printf(" speed %f difference %f\n",speed,difference);
         wait(0.1);
     }
 }