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gg
Dependencies: mbed MPU6050 RateLimiter test Math
Diff: main.cpp
- Revision:
- 8:7efca5258efb
- Parent:
- 7:8f914ead7fc0
--- a/main.cpp Sat Nov 24 00:01:13 2018 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,52 +0,0 @@ -#include "mbed.h" -#include "MPU6050.h" - -DigitalOut myled(LED1); -MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピン配置 - -int main() { - float filterCoefficient = 0.9; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。 - float lowpassValue = 0; - float highpassValue = 0; - float speed = 0;//加速度時から算出した速度 - float oldSpeed = 0;//ひとつ前の速度 - float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度 - float difference=0;//変位 - float timespan=0.01;//時間差 - int accel[3];//accelを3つの配列で定義。 - while(1){ - mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入 - int x = accel[0]-123;//x軸方向の加速度 - int y = accel[1]+60;//y軸方向の加速度 - int z = accel[2]+1110 ;//z軸方向の加速度 - float X = x*0.000597964111328125; - float Y = y*0.000597964111328125; - float Z = z*0.000597964111328125; - double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936; - if (a>0){ - a = sqrt(a); - } - if (a<0) { - a = abs(a); - a = -sqrt(a); - } - //printf("%lf %f %f %f\r\n",a,X,Y,Z); - // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 + (1 - 係数) * センサの値) - lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + a * (1 - filterCoefficient); - // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)// - highpassValue = a - lowpassValue; - - // 速度計算(加速度を台形積分する) - speed = ((highpassValue + oldAccel) * timespan) / 2 + speed; - oldAccel = highpassValue; - - // 変位計算(速度を台形積分する) - difference = ((speed + oldSpeed) * timespan) / 2 + difference; - oldSpeed = speed; - - //printf(" speed %f difference %f\r\n",speed,difference);//速度と加速度を表示 - //printf("%f,",speed);//速度を表示 - printf("speed %f diference %f\r\n",speed,difference);//速度と変位を表示 - wait(0.01); - } -}