Tatsuya Hiruma / Mbed 2 deprecated test2

gg

Dependencies:   mbed MPU6050 RateLimiter test Math

main.cpp@5:8bc5cef21589, 2018-11-17 (annotated)

Committer:
falconsyunya
Date:
Sat Nov 17 09:40:32 2018 +0000
Revision:
5:8bc5cef21589
Parent:
4:d2bb399c7c8c
Child:
6:f1106d9e843c
2018/11/17

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UserRevisionLine numberNew contents of line
falconsyunya 0:4ba3fa671062 1 #include "mbed.h"
falconsyunya 0:4ba3fa671062 2 #include "MPU6050.h"
falconsyunya 0:4ba3fa671062 3
falconsyunya 0:4ba3fa671062 4 DigitalOut myled(LED1);
falconsyunya 3:157b19421485 5 MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピン配置
falconsyunya 0:4ba3fa671062 6
falconsyunya 0:4ba3fa671062 7 int main() {
falconsyunya 5:8bc5cef21589 8 float filterCoefficient = 0.9; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 9 float lowpassValue = 0;
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 10 float highpassValue = 0;
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 11 float speed = 0;//加速度時から算出した速度
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 12 float oldSpeed = 0;//ひとつ前の速度
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 13 float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 14 float difference=0;//変位
falconsyunya 5:8bc5cef21589 15 float timespan=0.01;//時間差
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 16 float accel[3];//accelを3つの配列で定義。
falconsyunya 0:4ba3fa671062 17 while(1){
falconsyunya 1:958b581f6d21 18 mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 19 float x = accel[0]/16384-0.043;//x軸方向の加速度
falconsyunya 5:8bc5cef21589 20 float y = accel[0]/16384;//y軸方向の加速度
falconsyunya 5:8bc5cef21589 21 float z = accel[0]/16384;//z軸方向の加速度
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 22 // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 ＋ (1 - 係数) * センサの値)
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 23 lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + x * (1 - filterCoefficient);
falconsyunya 5:8bc5cef21589 24 // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)//
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 25 highpassValue = x - lowpassValue;
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 26
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 27 // 速度計算(加速度を台形積分する)
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 28 speed = ((highpassValue + oldAccel) * timespan) / 2 + speed;
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 29 oldAccel = highpassValue;
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 30
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 31 // 変位計算(速度を台形積分する)
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 32 difference = ((speed + oldSpeed) * timespan) / 2 + difference;
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 33 oldSpeed = speed;
falconsyunya 4:d2bb399c7c8c 34
falconsyunya 5:8bc5cef21589 35 //printf(" speed %f difference %f\r\n",speed,difference);//速度と加速度を表示
falconsyunya 5:8bc5cef21589 36 //printf("%f,",speed);//速度を表示
falconsyunya 5:8bc5cef21589 37 printf("%f,",difference);//変位を表示
falconsyunya 5:8bc5cef21589 38 wait(0.01);
falconsyunya 0:4ba3fa671062 39 }
falconsyunya 0:4ba3fa671062 40 }