圭祐 杉浦
本番用
Dependencies: MotorDriver_SU USBDevice mbed
main.cpp
- Committer:
- 12f2027a
- Date:
- 2014-11-08
- Revision:
- 0:fa4301e041d0
- Child:
- 1:f5a011cef88b
File content as of revision 0:fa4301e041d0:
#include "mbed.h"
#include "MotorDriver_SU.h"
DigitalIn sw(P0_1, PullUp);
DigitalOut led(P1_28);
AnalogIn sw1(P0_22);
AnalogIn sw2(P0_12);
AnalogIn sw3(P0_14);
AnalogIn sw4(P0_11);
AnalogIn sw5(P0_13);
MotorDriver_SU motor(MOTOR_DOUBLE);
MotorDriver_SU lift(MOTOR_SINGLE);
int main( ){
float hoge1;
float hoge2;
float hoge3;
float hoge4;
float hoge5;
/********************************/
/********************************/
/********************************/
/*荷物を持ち上げる前のプログラム*/
/********************************/
/********************************/
/********************************/
while(1){
hoge1 = sw1.read();
hoge2 = sw2.read();
hoge3 = sw3.read();
hoge4 = sw4.read();
hoge5 = sw5.read();
while( sw == 0 ){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/************************************/
/*ラインに沿って走るためのプログラム*/
/************************************/
/*1 センサ１が黒*/
if(sw1 <= 0.3 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 1500);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*2 センサ2が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 2000);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*3 センサ3が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*4 センサ4が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.3 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 2000);
}
/*5 センサ5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.3){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 1500);
}
/*6 センサ2-3が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 3000);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*7 センサ2-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 &&sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*8 センサ3-4が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 <= 0.3 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 3000);
}
/*9 センサ3-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*10 センサ4-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.3 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*11 センサ2-3-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*12 センサ3-4-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 <= 0.3 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*13 全部白*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CCW, 4095);
}
/**********************************/
/*停止位置で止まるためのプログラム*/
/**********************************/
/*14 センサ1-3-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*15 センサ1-2-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 <= 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*16 センサ1-4-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*17 センサ1-2-3-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 <= 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*18 センサ1-2-3-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*19 センサ1-4-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*19 センサ1-2-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 <= 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*21 センサ1-3-4が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*22 センサ1-4が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
}
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
wait(0.1);
lift.Drive(0, CCW, 4095);
wait(1.5);
lift.Drive(0, STOP, 0);
wait(0.1);
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 4095);
wait(1.0);
/********************************/
/********************************/
/********************************/
/*荷物を持ち上げた後のプログラム*/
/********************************/
/********************************/
/********************************/
while(1){
hoge1 = sw1.read();
hoge2 = sw2.read();
hoge3 = sw3.read();
hoge4 = sw4.read();
hoge5 = sw5.read();
/************************************/
/*ラインに沿って走るためのプログラム*/
/************************************/
/*1 センサ１が黒*/
if(sw1 <= 0.3 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 1500);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*2 センサ2が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 2000);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*3 センサ3が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*4 センサ4が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.3 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 2000);
}
/*5 センサ5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.3){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 1500);
}
/*6 センサ2-3が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 3000);
motor.Drive(1, CW, 4095);
}
/*7 センサ2-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 &&sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*8 センサ3-4が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 <= 0.3 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CW, 3000);
}
/*9 センサ3-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*10 センサ4-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.3 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*11 センサ2-3-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 <= 0.3 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*12 センサ3-4-5が黒*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.3 && sw4 <= 0.3 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, STOP, 0);
}
/*13 全部白*/
else if(sw1 > 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, CW, 4095);
motor.Drive(1, CCW, 4095);
}
/**********************************/
/*停止位置で止まるためのプログラム*/
/**********************************/
/*14 センサ1-3-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*15 センサ1-2-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 <= 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*16 センサ1-4-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*17 センサ1-2-3-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 <= 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*18 センサ1-2-3-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*19 センサ1-4-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
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break;
}
/*19 センサ1-2-5が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 <= 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 > 0.5 && sw5 <= 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*21 センサ1-3-4が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 <= 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
/*22 センサ1-4が黒*/
else if(sw1 <= 0.5 && sw2 > 0.5 && sw3 > 0.5 && sw4 <= 0.5 && sw5 > 0.5){
motor.Drive(0, STOP, 0);
motor.Drive(1, STOP, 0);
break;
}
}
motor.Drive(0, STOP, 0);
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wait(0.1);
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wait(0.1);
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motor.Drive(1, STOP, 0);
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}