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#include "mbed.h"
#include "MotorDriver_SU.h"


DigitalIn sw(P0_1, PullUp);
DigitalOut led(P1_28);
AnalogIn   sw1(P0_22);
AnalogIn   sw2(P0_12);
AnalogIn   sw3(P0_14);
AnalogIn   sw4(P0_11);
AnalogIn   sw5(P0_13);

MotorDriver_SU motor(MOTOR_DOUBLE);
MotorDriver_SU lift(MOTOR_SINGLE);


int main( ){
    float hoge1;
    float hoge2;
    float hoge3;
    float hoge4;
    float hoge5;
    int AI = 0;
     
        
        /********************************/
        /********************************/
        /********************************/
        /*荷物を持ち上げる前のプログラム*/
        /********************************/
        /********************************/
        /********************************/
        
        while(1){
        
        hoge1 = sw1.read();
        hoge2 = sw2.read();
        hoge3 = sw3.read();
        hoge4 = sw4.read();
        hoge5 = sw5.read();
        
        
        /************************************/
        /*ラインに沿って走るためのプログラム*/
        /************************************/
        
        ///////////まっすぐ走るためのプログラム//////////
        /*1.1.1 センサ１が黒*/
        if(sw1  <= 0.3 && sw2 > 0.3 && sw3 > 0.3 && sw4  > 0.3 && sw5 > 0.3){     
            motor.Drive(0, CW, 1000);           
            motor.Drive(1, CW, 4095);             
            
        }
        
        
        /*1.1.2 センサ2が黒*/
        else if(sw1  > 0.3 && sw2 <= 0.3 && sw3 > 0.3 && sw4 > 0.3 && sw5 > 0.3){   
            motor.Drive(0, CW, 1250);           
            motor.Drive(1, CW, 4095);           
            
        }
        
        
        /*1.1.3 センサ3が黒*/
        else if(sw1  > 0.3  && sw2  > 0.3 && sw3 <= 0.3 && sw4  > 0.3 && sw5 > 0.3){  
            motor.Drive(0, CW, 4095);        
            motor.Drive(1, CW, 4095);      
            
        }
        
        
        /*1.1.4 センサ4が黒*/
        else if(sw1  > 0.3 && sw2  > 0.3 && sw3  > 0.3 && sw4 <= 0.3 && sw5 > 0.3){  
            motor.Drive(0, CW, 4095);       
            motor.Drive(1, CW, 1250);           
            
        }
        
        
        /*1.1.5 センサ5が黒*/
        else if(sw1  > 0.3 && sw2  > 0.3 && sw3  > 0.3 && sw4  > 0.3 && sw5 <= 0.3){  
            motor.Drive(0, CW, 4095);        
            motor.Drive(1, CW, 1000);       
        
        }
        
        /*1.1.6 センサ2-3が黒*/
        else if(sw1  > 0.3 && sw2 <= 0.3 && sw3 <= 0.3 && sw4 > 0.3 && sw5 > 0.3){   
            motor.Drive(0, CW, 1500);         
            motor.Drive(1, CW, 4095);        
            
        }
        
        /*1.1.7 センサ3-4が黒*/
        else if(sw1  > 0.3 && sw2 > 0.3 && sw3 <= 0.3 && sw4 <= 0.3 && sw5 > 0.3){   
            motor.Drive(0, CW, 4095);         
            motor.Drive(1, CW, 1500);        
            
        }
}        
}