u-blox / gnss

This class provides an API to communicate with a u-blox GNSS chip. The files here were originally part of the C027_Support library (https://developer.mbed.org/teams/ublox/code/C027_Support/ at revision 138:dafbbf31bf76) but have been separated out, primarily for use on the u-blox C030 board where the cellular interace portion of the C027_Support library will instead be provided through the new mbed Cellular API.

Dependents:   example-ublox-at-cellular-interface-ext example-low-power-sleep example-C030-out-of-box-demo example-C030-out-of-box-demo ... more

gnss.cpp@3:2a1cd49ead85, 2017-05-04 (annotated)

Committer:
RobMeades
Date:
Thu May 04 16:29:39 2017 +0000
Revision:
3:2a1cd49ead85
Parent:
2:b10ca4aa2e5e
Child:
4:82308d600690
Remove GNSSPWR pin as this is handled in board initialisation.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 1 /* mbed Microcontroller Library
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 2 * Copyright (c) 2017 u-blox
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 3 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 4 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 5 * you may not use this file except in compliance with the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 6 * You may obtain a copy of the License at
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 7 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 8 * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 9 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 10 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 11 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 12 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 13 * See the License for the specific language governing permissions and
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 14 * limitations under the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 15 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 16
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 17 /**
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 18 * @file gnss.cpp
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 19 * This file defines a class that communicates with a u-blox GNSS chip.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 20 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 21
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 22 #include "mbed.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 23 #include "ctype.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 24 #include "gnss.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 25
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 26 GnssParser::GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 27 {
RobMeades 3:2a1cd49ead85 28 // Create the enable pin but set everything to disabled
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 29 _gnssEnable = NULL;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 30
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 31 #if defined GNSSEN && defined TARGET_UBLOX_C030 /* TODO */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 32 _gnssEnable = new DigitalInOut(GNSSEN, PIN_OUTPUT, PushPullNoPull, 0);
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 33 #endif
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 34 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 35
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 36 GnssParser::~GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 37 {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 38 if (_gnssEnable != NULL) {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 39 *_gnssEnable = 0;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 40 delete _gnssEnable;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 41 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 42 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 43
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 44 void GnssParser::powerOff(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 45 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 46 // set the GNSS into backup mode using the command RMX-LPREQ
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 47 struct { unsigned long dur; unsigned long flags; } msg = {0/*endless*/,0/*backup*/};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 48 sendUbx(0x02, 0x41, &msg, sizeof(msg));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 49 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 50
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 51 void GnssParser::_powerOn(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 52 {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 53 if (_gnssEnable != NULL) {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 54 *_gnssEnable = 1;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 55 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 56 wait_ms (1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 57 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 58
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 59 int GnssParser::_getMessage(Pipe<char>* pipe, char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 60 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 61 int unkn = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 62 int sz = pipe->size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 63 int fr = pipe->free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 64 if (len > sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 65 len = sz;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 66 while (len > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 67 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 68 // NMEA protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 69 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 70 int nmea = _parseNmea(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 71 if ((nmea != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 72 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 73 if (nmea == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 74 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 75 if (nmea > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 76 return NMEA | pipe->get(buf,nmea);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 77 // UBX protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 78
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 79 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 80 int ubx = _parseUbx(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 81 if ((ubx != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 82 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 83 if (ubx == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 84 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 85 if (ubx > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 86 return UBX | pipe->get(buf,ubx);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 87
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 88 // UNKNOWN
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 89 unkn ++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 90 len--;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 91 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 92 if (unkn > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 93 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 94 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 95 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 96
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 97 int GnssParser::_parseNmea(Pipe<char>* pipe, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 98 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 99 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 100 int c = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 101 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 102 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 103 if ('$' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 104 // this needs to be extended by crc checking
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 105 for (;;)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 106 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 107 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 108 ch = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 109 if ('*' == ch) break; // crc delimiter
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 110 if (!isprint(ch)) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 111 c ^= ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 112 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 113 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 114 ch = _toHex[(c >> 4) & 0xF]; // high nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 115 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 116 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 117 ch = _toHex[(c >> 0) & 0xF]; // low nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 118 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 119 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 120 if ('\r' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 121 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 122 if ('\n' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 123 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 124 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 125
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 126 int GnssParser::_parseUbx(Pipe<char>* pipe, int l)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 127 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 128 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 129 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 130 if ('\xB5' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 131 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 132 if ('\x62' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 133 o += 4;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 134 if (o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 135 int i,j,ca,cb;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 136 i = pipe->next(); ca = i; cb = ca; // cls
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 137 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // id
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 138 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // len_lsb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 139 j = pipe->next(); ca += j; cb += ca; // len_msb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 140 j = i + (j << 8);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 141 while (j--)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 142 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 143 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 144 i = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 145 ca += i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 146 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 147 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 148 ca &= 0xFF; cb &= 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 149 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 150 if (ca != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 151 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 152 if (cb != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 153 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 154 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 155
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 156 int GnssParser::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 157 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 158 return _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 159 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 160
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 161 int GnssParser::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 162 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 163 char head[1] = { '$' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 164 char tail[5] = { '*', 0x00/*crc_high*/, 0x00/*crc_low*/, '\r', '\n' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 165 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 166 int crc = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 167 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 168 crc ^= *buf++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 169 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 170 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 171 tail[1] = _toHex[(crc > 4) & 0xF0];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 172 tail[2] = _toHex[(crc > 0) & 0x0F];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 173 i += _send(tail, sizeof(tail));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 174 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 175 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 176
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 177 int GnssParser::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf /*= NULL*/, int len /*= 0*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 178 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 179 char head[6] = { 0xB5, 0x62, cls, id, (char) len, (char) (len >> 8)};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 180 char crc[2];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 181 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 182 int ca = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 183 int cb = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 184 for (i = 2; i < 6; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 185 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 186 ca += head[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 187 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 188 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 189 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 190 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 191 ca += ((char*)buf)[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 192 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 193 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 194 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 195 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 196 crc[0] = ca & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 197 crc[1] = cb & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 198 i += _send(crc, sizeof(crc));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 199 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 200 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 201
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 202 const char* GnssParser::findNmeaItemPos(int ix, const char* start, const char* end)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 203 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 204 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 205 for (; (start < end) && (ix > 0); start ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 206 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 207 if (*start == ',')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 208 ix --;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 209 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 210 // found and check bounds
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 211 if ((ix == 0) && (start < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 212 (*start != ',') && (*start != '*') && (*start != '\r') && (*start != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 213 return start;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 214 else
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 215 return NULL;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 216 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 217
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 218 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 219 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 220 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 221 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 222 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 223 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 224 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 225 val = strtod(pos, &end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 226 // restore the last character
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 227 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 228 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 229
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 230 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, int& val, int base /*=10*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 231 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 232 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 233 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 234 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 235 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 236 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 237 val = (int)strtol(pos, &end, base);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 238 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 239 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 240
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 241 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, char& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 242 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 243 const char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 244 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 245 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 246 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 247 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 248 // skip leading spaces
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 249 while ((pos < end) && isspace(*pos))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 250 pos++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 251 // check bound
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 252 if ((pos < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 253 (*pos != ',') && (*pos != '*') && (*pos != '\r') && (*pos != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 254 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 255 val = *pos;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 256 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 257 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 258 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 259 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 260
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 261 bool GnssParser::getNmeaAngle(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 262 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 263 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 264 if (getNmeaItem(ix,buf,len,val) && getNmeaItem(ix+1,buf,len,ch) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 265 ((ch == 'S') || (ch == 'N') || (ch == 'E') || (ch == 'W')))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 266 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 267 val *= 0.01;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 268 int i = (int)val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 269 val = (val - i) / 0.6 + i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 270 if (ch == 'S' || ch == 'W')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 271 val = -val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 272 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 273 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 274 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 275 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 276
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 277 const char GnssParser::_toHex[] = { '0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 278
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 279 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 280 // Serial Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 281 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 282
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 283 GnssSerial::GnssSerial(PinName tx /*= GNSSTXD */, PinName rx /*= GNSSRXD */, int baudrate /*= GNSSBAUD */,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 284 int rxSize /*= 256 */, int txSize /*= 128 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 285 SerialPipe(tx, rx, baudrate, rxSize, txSize)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 286 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 287 baud(baudrate);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 288 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 289
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 290 GnssSerial::~GnssSerial(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 291 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 292 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 293 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 294
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 295 bool GnssSerial::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 296 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 297 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 298 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 299
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 300 // send a byte to wakup the device again
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 301 putc(0xFF);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 302 // wait until we get some bytes
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 303 int size = _pipeRx.size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 304 Timer timer;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 305 timer.start();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 306 while ((100 > timer.read_ms()) && (size == _pipeRx.size()))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 307 /* nothing / just wait */;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 308 return (size != _pipeRx.size());
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 309 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 310
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 311 int GnssSerial::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 312 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 313 return _getMessage(&_pipeRx, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 314 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 315
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 316 int GnssSerial::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 317 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 318 return put((const char*)buf, len, true/*=blocking*/);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 319 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 320
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 321 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 322 // I2C Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 323 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 324
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 325 GnssI2C::GnssI2C(PinName sda /*= NC */, PinName scl /*= NC */,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 326 unsigned char i2cAdr /*= (66<<1) */, int rxSize /*= 256 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 327 I2C(sda,scl),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 328 _pipe(rxSize),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 329 _i2cAdr(i2cAdr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 330 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 331 frequency(100000);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 332 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 333
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 334 GnssI2C::~GnssI2C(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 335 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 336 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 337 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 338
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 339 bool GnssI2C::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 340 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 341 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 342 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 343
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 344 if (pn != NC) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 345 DigitalOut pin(pn, 0);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 346 ::wait_us(1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 347 pin = 1;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 348 ::wait_ms(100);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 349 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 350 return !I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 351 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 352
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 353 int GnssI2C::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 354 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 355 // fill the pipe
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 356 int sz = _pipe.free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 357 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 358 sz = _get(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 359 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 360 _pipe.put(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 361 // now parse it
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 362 return _getMessage(&_pipe, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 363 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 364
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 365 int GnssI2C::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 366 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 367 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 368 if (len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 369 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 370 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 371 sent = send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 372 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 373 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 374 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 375 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 376
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 377 int GnssI2C::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 378 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 379 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 380 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 381 sent = GnssParser::sendNmea(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 382 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 383 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 384 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 385
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 386 int GnssI2C::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 387 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 388 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 389 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 390 sent = GnssParser::sendUbx(cls, id, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 391 I2C::stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 392 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 393 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 394
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 395 int GnssI2C::_get(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 396 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 397 int read = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 398 unsigned char sz[2] = {0,0};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 399 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGLEN,sizeof(REGLEN),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 400 !I2C::read(_i2cAdr,(char*)sz,sizeof(sz)))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 401 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 402 int size = 256 * (int)sz[0] + sz[1];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 403 if (size > len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 404 size = len;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 405 if (size > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 406 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 407 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 408 !I2C::read(_i2cAdr,buf,size)) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 409 read = size;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 410 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 411 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 412 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 413 return read;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 414 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 415
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 416 int GnssI2C::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 417 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 418 return !I2C::write(_i2cAdr,(const char*)buf,len,true) ? len : 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 419 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 420
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 421 const char GnssI2C::REGLEN = 0xFD;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 422 const char GnssI2C::REGSTREAM = 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 423
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 424 // End Of File