Diff: HbAttitude.cpp

Revision:

19:4b0fe9a5ec38

Parent:

18:5aa48aec9cae

Child:

24:c5945aaae777

diff -r 5aa48aec9cae -r 4b0fe9a5ec38 HbAttitude.cpp
--- a/HbAttitude.cpp	Sat Dec 01 14:03:08 2018 +0000
+++ b/HbAttitude.cpp	Wed Dec 05 00:12:38 2018 +0000
@@ -35,12 +35,17 @@
     return  clcP + tmpInteg + clcD;
 }
 
-//パラメータアクセス
+//=========================================================
+//パラメータゲッター
+//=========================================================
 float HbAttitude::getPp(){return p;}
 float HbAttitude::getP() {return kp;}
 float HbAttitude::getI() {return ki;}
 float HbAttitude::getD() {return kd;}
 
+//=========================================================
+//パラメータセッター
+//=========================================================
 void HbAttitude::setPp(float iPp){p = iPp;}
 void HbAttitude::setP(float iP)  {kp= iP;}
 void HbAttitude::setI(float iI)  {ki= iI;}
@@ -51,13 +56,13 @@
 //=========================================================
 HbAttitude::HbAttitude(float iPo , float iP , float iI , float iD){
     //パラメータ初期化
-    p     =iPo ;//アウターループP制御系数
-    kp    =iP  ;//インナーループP制御系数
-    ki    =iI  ;//インナーループI制御系数
-    kd    =iD  ;//インナーループD制御系数
+    p     =iPo  ;//アウターループP制御系数
+    kp    =iP   ;//インナーループP制御系数
+    ki    =iI   ;//インナーループI制御系数
+    kd    =iD   ;//インナーループD制御系数
     limitH=2000 ;//積分上限
     limitL=-2000;//
-    sum   =0   ;//積分値
-    old   =0   ;//1サンプル前のデータ(微分用)
+    sum   =0    ;//積分値
+    old   =0    ;//1サンプル前のデータ(微分用)
 }