Diff: globalFlags.cpp

Revision:

63:aee44afe6363

Parent:

59:6b4dcd964d0f

Child:

73:0720e5550476

--- a/globalFlags.cpp	Fri Mar 08 11:43:00 2019 +0000
+++ b/globalFlags.cpp	Mon Mar 11 02:25:41 2019 +0000
@@ -44,6 +44,7 @@
 typAxlRpm        gf_MtReqOfs[4];            //!< モーターオフセット値更新
 typAxlRpm        gf_MtReqU[4];              //!< モーターユーザー値更新
 typAxlRpm        gf_MtBrk;                  //!< モーターブレーキ時のRPM値更新
+typAxlRpm        gf_MtDefaultOffset;        //!< モーターのTAKE_OFFステート時に使用するデフォルトオフセット値更新
 typAxlRpm        gf_MtReqDct[8];            //!< ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター値更新フラグ
 
 typAxlRpm        gf_AngBrk;                 //!< ブレーキ時の1秒間の目標角度変化値[deg]更新
@@ -82,7 +83,7 @@
         gf_AxStepReq[i].bf.req = false;
         gf_AxStepReq[i].bf.val = 30;
         gf_AxAdjStepReq[i].bf.req = false;
-        gf_AxAdjStepReq[i].bf.val = 20;
+        gf_AxAdjStepReq[i].bf.val = 50;
     }
 
     for(int i=0; i<4;++i){
@@ -100,6 +101,9 @@
     gf_AngBrk.req = false;
     gf_AngBrk.val = DEF_BRK_ANG;
     
+    gf_MtDefaultOffset.req = false;
+    gf_MtDefaultOffset.val = DEF_MOT_OFFSET;
+
     for(int i = 0; i < 8; ++i){
         gf_MtReqDct[i].req = false;
         gf_MtReqDct[i].val = 0;
@@ -110,11 +114,11 @@
     gf_State = SLEEP;
     gf_StateEnt = false;
     g_PidPara.PP = 2;
-    g_PidPara.P = 0;
-    g_PidPara.I = 0;
-    g_PidPara.D = 0;
-    g_PidPara.IMax = 2000;
-    g_PidPara.IMin = -2000;
+    g_PidPara.P = 700000;
+    g_PidPara.I = 200000;
+    g_PidPara.D = 700000;
+    g_PidPara.IMax = 1000000;
+    g_PidPara.IMin = -1000000;
     g_PidPara.mode = PID_0_OFF;
 
     // for(int i = 0; i < 4; ++i){