Diff: HbMotor.h

Revision:

32:7f4145cc3551

Parent:

29:eb3d72dd94aa

Child:

35:3779201b4c73

--- a/HbMotor.h	Wed Dec 19 12:22:22 2018 +0000
+++ b/HbMotor.h	Thu Dec 20 11:38:09 2018 +0000
@@ -26,46 +26,37 @@
 private:
     //std::bitset<4> ready;
     //bool    ready;
-    eMotPos   pos;          // 位置
-    INT16  typ;          // 流入側or出力側
-    INT16   val;            // 
-    INT16   ofs;            // オフセットスロットル
-    INT16   pwmMin;         // 
-    INT16   pwmMax;          // 
-    INT16   rpmMin;         // 
-    INT16   rpmMax;          // 
-    INT16   rpmOfs;         // 調整用オフセット
-    float   rpmGain;        // 調整用ゲイン
-    float   coefA;          // PWMとRPMの関係の曲線の係数A
-    float   coefB;          // PWMとRPMの関係の曲線の係数B
-    float   coefC;          // PWMとRPMの関係の曲線の係数C
-    //INT16   curPwmVal;      // 計算してセットした値
-    //INT16   curRpmVal;      // 指定された現在のRPM
-    //INT16  tblVal[100];     // %->PWMの変換テーブル
+    eMotPos     pos;            // 位置
+    INT16       typ;            // 流入(IN)側or出力(OUT)側
+    INT16       val;            // User入力値
+    INT16       attval;          // 姿勢制御の入力値
+    INT16       ofs;            // オフセットスロットル値
+    INT16       pwmMin;         // 
+    INT16       pwmMax;         // 
+    INT16       rpmMin;         // 
+    INT16       rpmMax;         // 
+    INT16       rpmOfs;         // 調整用オフセット
+    float       rpmGain;        // 調整用ゲイン
+    float       coefA;          // PWMとRPMの関係の曲線の係数A
+    float       coefB;          // PWMとRPMの関係の曲線の係数B
+    float       coefC;          // PWMとRPMの関係の曲線の係数C
 
 public:
-/**/
     HbMotCtrl(eMotPos Pos, INT16 Type);//コンストラクタ
     ~HbMotCtrl();//デストラクタ
-    bool isReady();//使用できるようにパラメータがセットされたかどうか（今は使わないかなぁ）
+    //bool isReady();//使用できるようにパラメータがセットされたかどうか（今は使わないかなぁ）
     void setPwmLimt(INT16 Min, INT16 Max);
     void setRpmLimt(INT16 Min, INT16 Max);
     void setRpmOffset(INT16 ofs);
     void setRpmGain(float gain);
     void setMotCoef(float a, float b, float c);
-    //void makeTable();       // 変換テーブル作成　パラメータセット後呼ぶ
-    INT16 calcPwm(INT16 percent);
-    INT16 calcPwm(UINT16 rpm);
+
+    INT16 calcPwm(INT16 rpm);
 
-    //void setValue(float value);  // パーセンテージ0~50
-    //void setOfs(float value);    // パーセンテージ0~50
-    //float getValue();  // パーセンテージ0~50
-    //float getOfs();    // パーセンテージ0~50
-
-    void setRpmValue(INT16 value);  // Rpm
-    void setRpmOfs(INT16 value);    // Rpm
-    INT16 getRpmValue();  // Rpm
-    INT16 getRpmOfs();    // Rpm
+    void setRpmValue(eMotInType type, INT16 value);  // 値セット
+    //void setRpmOfs(INT16 value);    // Rpm
+    INT16 getRpmValue(eMotInType type);  // Rpm
+    //INT16 getRpmOfs();    // Rpm
 };
 
 class HbSubProp{
@@ -86,19 +77,14 @@
     void setRpmLimIn(INT16 min, INT16 max);
     void setRpmLimOut(INT16 min, INT16 max);
     void setPwmLimit(INT16 min, INT16 max);
-    void setRpmGain(eMotType type, float gain);
-    void setRpmOffset(eMotType type, INT16 ofs);
+    void setRpmGain(eMotType type, float gain);// 個体差吸収用ゲイン
+    void setRpmOffset(eMotType type, INT16 ofs);// 個体差吸収用オフセット
     void setCoef(eMotType type, float a, float b, float c);
-    //void makeTbl();
 
-    //void setValue(float val);  // パーセンテージ0~50
-    //void setOfs(float val);    // パーセンテージ0~50
-    //float getValue();  // パーセンテージ0~50
-    //float getOfs();    // パーセンテージ0~50
-    void setValue(INT16 val);  // rpm
-    void setOfs(INT16 val);    // rpm
-    INT16 getValue();  // rpm
-    INT16 getOfs();    // rpm
+    void setValue(eMotInType type, INT16 val);  // rpm
+    //void setOfs(INT16 val);    // rpm
+    INT16 getValue(eMotInType type);  // rpm
+    //INT16 getOfs();    // rpm
 
     // あとで実装したい関数たち
     //void addValue(float val);