Diff: globalFlags.h

Revision:

21:78302ecdb661

Parent:

20:0394e15412c3

Child:

22:24c9c2dedca9

--- a/globalFlags.h	Wed Dec 05 01:43:55 2018 +0000
+++ b/globalFlags.h	Thu Dec 06 01:50:17 2018 +0000
@@ -57,12 +57,15 @@
 //ステート定義
 enum enmHbState
     {NONE       //何もなし
+    ,SLEEP      //スリープモード（最初ここ）
     ,WAKEUP     //起動処理
     ,STANDBY    //スタンバイ(エンジンかかるの待ち)
-    ,IDLE       //アイドル(エンジン)
+    ,IDLE       //アイドル(エンジンがかかったけどなにもしない)
     ,TAKE_OFF   //離陸
     ,HOVER      //ホバリング
-    ,GROUND     //着陸
+    ,DRIVE      //運転
+    ,GROUND     //着陸(エンジン同時下げ)
+    ,EMGGND     //緊急着陸（後ろエンジンを先に下げる）
     ,CHK_ENT    //チェックエンター
     ,CHK_MOT    //モーターチェック
     ,CHK_AXL    //アクセルサーボチェック
@@ -71,6 +74,8 @@
     };
 
 /////////////////////////////////////////////////
+
+/*
 class GlobalFlags{
 private:
     enmHbState    stateQueue[STATE_QUE_SIZ];//ステート予約用のキューバッファ
@@ -79,32 +84,34 @@
     bool          full;     //フルフラグ
     bool          empty;    //エンプティフラグ
 public:
+    //プロパティ
     enmHbState    state;//現在のステート
+    //メソッド
     GlobalFlags();//コンストラクタ
     bool        push(enmHbState iState);
     bool        pull();
 };
 
+*/
+
+
 //モニタ用LED
 extern DigitalOut led1;
 extern DigitalOut led2;
 extern DigitalOut led3;
 extern DigitalOut led4;
 
-extern GlobalFlags     gf;
+//extern GlobalFlags  gf;
 
 extern char         g_CmdBuf[G_CMD_BUF_SIZ] ;// コマンド受け渡しバッファ
 extern bool         gf_CmdPrs;    //コマンドパーサー実行要求フラグ
 
+extern bool         gf_Armed;       //アーミングフラグ
 extern typPrintFlag gf_Print;     //デバッグプリントフラグ（１回表示）
 extern typPrintFlag gf_Mon;       //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
 extern typCalFlag   gf_Cal;       //
-//extern typChkFlag   gf_Chk;       //チェックフラグ
 extern typAccel     gf_AxReq[2];  //アクセル更新
 extern typAccel     gf_MtReq[4];  //モーター更新
-extern bool         gf_AttCntEna; //姿勢制御イネーブル
-
-
 
 
 #endif
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