Diff: globalFlags.h

Revision:

20:0394e15412c3

Parent:

19:4b0fe9a5ec38

Child:

21:78302ecdb661

--- a/globalFlags.h	Wed Dec 05 00:12:38 2018 +0000
+++ b/globalFlags.h	Wed Dec 05 01:43:55 2018 +0000
@@ -45,16 +45,6 @@
     }bf;
 }typCalFlag;
 
-//チェックフラグ
-typedef union{
-    UINT16  flg;
-    struct{    
-        bool    mot  : 1;//
-        bool    sw   : 1;//
-        bool    accel: 1;//
-    }bf;
-}typChkFlag;
-
 //
 typedef union{
     UINT16  dt;
@@ -67,24 +57,30 @@
 //ステート定義
 enum enmHbState
     {NONE       //何もなし
-    ,WAKEUP     //
-    ,CHECK_MOT  //
-    ,IDLE       //
-    ,TAKE_OFF   //
-    ,GROUND     //
+    ,WAKEUP     //起動処理
+    ,STANDBY    //スタンバイ(エンジンかかるの待ち)
+    ,IDLE       //アイドル(エンジン)
+    ,TAKE_OFF   //離陸
+    ,HOVER      //ホバリング
+    ,GROUND     //着陸
+    ,CHK_ENT    //チェックエンター
+    ,CHK_MOT    //モーターチェック
+    ,CHK_AXL    //アクセルサーボチェック
+    ,CHK_ATT    //姿勢制御チェック
+    ,CHK_EXIT   //チェックステート脱出
     };
 
 /////////////////////////////////////////////////
 class GlobalFlags{
 private:
-    enmHbState    state;//現在のステート
     enmHbState    stateQueue[STATE_QUE_SIZ];//ステート予約用のキューバッファ
     int           wp;       //ライトポインタ
     int           rp;       //リードポインタ
     bool          full;     //フルフラグ
     bool          empty;    //エンプティフラグ
 public:
-    GlobalFlags();
+    enmHbState    state;//現在のステート
+    GlobalFlags();//コンストラクタ
     bool        push(enmHbState iState);
     bool        pull();
 };
@@ -103,7 +99,7 @@
 extern typPrintFlag gf_Print;     //デバッグプリントフラグ（１回表示）
 extern typPrintFlag gf_Mon;       //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
 extern typCalFlag   gf_Cal;       //
-extern typChkFlag   gf_Chk;       //チェックフラグ
+//extern typChkFlag   gf_Chk;       //チェックフラグ
 extern typAccel     gf_AxReq[2];  //アクセル更新
 extern typAccel     gf_MtReq[4];  //モーター更新
 extern bool         gf_AttCntEna; //姿勢制御イネーブル