Diff: globalFlags.h

Revision:

41:45c982b1c5b6

Parent:

40:debe99e228d3

Child:

42:cc8501b824ba

--- a/globalFlags.h	Mon Jan 21 06:32:24 2019 +0000
+++ b/globalFlags.h	Mon Jan 21 11:57:35 2019 +0000
@@ -34,18 +34,17 @@
             bool    d    : 1;//D制御ゲイン
             bool    v    : 1;//PID2(torgue)角速度feedback制御用ゲイン
             bool    stat : 1;//ステート表示
-            bool    ain  : 1;//アナログ入力値
         }bf;
     }d1;
     union{
         UINT32 flg;
         struct{
+            bool    ain   : 1;//アナログ入力値
+            bool    sw    : 1;//User Ope Switch
             bool    mo1   : 1;//Motor1 Offset val
             bool    mo2   : 1;//Motor2 Offset val
             bool    mo3   : 1;//Motor3 Offset val
             bool    mo4   : 1;//Motor4 Offset val
-            bool    ana1  : 1;//AnalogRead for Motor Accel
-            bool    ana2  : 1;
             bool    rsv_01   : 1;
             bool    rsv_02   : 1;
             bool    rsv_03   : 1;
@@ -60,27 +59,27 @@
     }d2;
 }typPrintFlg;
 
-typedef union{
-    UINT16  flg;
-    struct{    
-        bool    e1   : 1;//前エンジン回転数
-        bool    e2   : 1;//後ろエンジン回転数
-        bool    m1   : 1;//サブモーター回転数
-        bool    m2   : 1;//サブモーター回転数
-        bool    m3   : 1;//サブモーター回転数
-        bool    m4   : 1;//サブモーター回転数
-        bool    gy   : 1;//ジャイロ
-        bool    yaw  : 1;//ヨー角
-        bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
-        bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
-        bool    p    : 1;//P制御ゲイン
-        bool    i    : 1;//I制御ゲイン
-        bool    d    : 1;//D制御ゲイン
-        bool    v    : 1;//PID2(torgue)角速度feedback制御用ゲイン
-        bool    stat    : 1;//ステート表示
-        bool    ain  : 1;//アナログ入力値
-    }bf;
-}typPrintFlag;
+// typedef union{
+//     UINT16  flg;
+//     struct{    
+//         bool    e1   : 1;//前エンジン回転数
+//         bool    e2   : 1;//後ろエンジン回転数
+//         bool    m1   : 1;//サブモーター回転数
+//         bool    m2   : 1;//サブモーター回転数
+//         bool    m3   : 1;//サブモーター回転数
+//         bool    m4   : 1;//サブモーター回転数
+//         bool    gy   : 1;//ジャイロ
+//         bool    yaw  : 1;//ヨー角
+//         bool    fb   : 1;//PID制御feedback結果
+//         bool    pp   : 1;//P制御ゲイン（アウターループ）
+//         bool    p    : 1;//P制御ゲイン
+//         bool    i    : 1;//I制御ゲイン
+//         bool    d    : 1;//D制御ゲイン
+//         bool    v    : 1;//PID2(torgue)角速度feedback制御用ゲイン
+//         bool    stat    : 1;//ステート表示
+//         bool    ain  : 1;//アナログ入力値
+//     }bf;
+// }typPrintFlag;
 
 typedef union{
     UINT16  flg;
@@ -116,17 +115,17 @@
 }typAxlRpm;
 
 
-typedef union{
-    UINT16  flg;
-    struct{    
-        bool    mo1   : 1;//Motor1 Offset val
-        bool    mo2   : 1;//Motor2 Offset val
-        bool    mo3   : 1;//Motor3 Offset val
-        bool    mo4   : 1;//Motor4 Offset val
-        bool    ana1  : 1;//AnalogRead for Motor Accel
-        bool    ana2  : 1;
-    }bf;
-}typDbgPrintFlg;
+// typedef union{
+//     UINT16  flg;
+//     struct{    
+//         bool    mo1   : 1;//Motor1 Offset val
+//         bool    mo2   : 1;//Motor2 Offset val
+//         bool    mo3   : 1;//Motor3 Offset val
+//         bool    mo4   : 1;//Motor4 Offset val
+//         bool    ana1  : 1;//AnalogRead for Motor Accel
+//         bool    ana2  : 1;
+//     }bf;
+// }typDbgPrintFlg;
 
 typedef union {
     UINT16 dt;
@@ -162,7 +161,19 @@
     ,CHK_ATT    //姿勢制御チェック
     ,CHK_EXIT   //チェックステート脱出
     ,MOT_STOP   //モーター停止用
-    };
+};
+
+// 状態表示用LEDカラー 
+enum eLedCol{
+    OFF = 0,
+    WHITE,
+    RED,
+    GREEN,
+    BLUE,
+    YELLOW,
+    PURPLE,
+    LIGHT_BLUE,
+};
 
 enum eMotPos{
     F_L = 0,    // 前　左
@@ -189,6 +200,8 @@
 
 void initFlags();
 
+void setDOCol(eLedCol col);
+void setDO4LED(enmHbState stat);
 void setState(enmHbState stat);
 void setStateF(enmHbState stat);
 
@@ -243,13 +256,13 @@
 extern bool         gf_StopMot;     //モーターの強制停止 サーボ全閉
 extern bool         gf_FromActiveStat   ;//モーターの強制停止 サーボ全閉が動作時に発生したかどうか
 
-extern typPrintFlag gf_Print;       //デバッグプリントフラグ（１回表示）
-extern typPrintFlag gf_Mon;         //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
-extern typPrintFlg  gf_Prt1;       //デバッグプリントフラグ（１回表示）
-extern typPrintFlg  gf_Mon1;         //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
+//extern typPrintFlag gf_Print;       //デバッグプリントフラグ（１回表示）
+//extern typPrintFlag gf_Mon;         //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
+extern typPrintFlg  gf_Print;       //デバッグプリントフラグ（１回表示）
+extern typPrintFlg  gf_Mon;         //デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
 extern typCalFlag   gf_Cal;         //キャリブレーションフラグ
 
-extern typDbgPrintFlg  gf_DbgPrint         ;//デバッグ用
+//extern typDbgPrintFlg  gf_DbgPrint         ;//デバッグ用
 
 extern typAccel     gf_AxReq[2];    //アクセル更新
 extern typAxlRpm     gf_MtReq[4];       //モーター姿勢制御更新