teamALI / Mbed 2 deprecated HB2018

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Dependencies:   mbed FreeRTOS

globalFlags.h@47:d3fa874f336e, 2019-02-20 (annotated)

Committer:
MasashiNomura
Date:
Wed Feb 20 12:54:25 2019 +0000
Revision:
47:d3fa874f336e
Parent:
45:3b51dd26b579
Child:
48:71aec693a7dc
2019/02/20 Add State "UPPER_IDLE"

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 1 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 2 * @file globalFlags.h
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 3 * @brief コマンド解析<-->ホバーバイク制御タスク間及びホバーバイク制御タスク内で使用する共用フラグ定義と宣言
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 4 * @author Shirota, Nomura
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 5 * @date 2018/10/01 ?
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 6 */
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 7
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 8
takeru0x1103 8:1ca49cb18290 9 #ifndef __GLOBALFLAGS_H__
takeru0x1103 8:1ca49cb18290 10 #define __GLOBALFLAGS_H__
takeru0x1103 8:1ca49cb18290 11
takeru0x1103 16:05b9e44889f1 12 #include "mbed.h"
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 13 #include "typedef.h"
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 14
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 15 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 16 * @def G_CMD_BUF_SIZ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 17 * @brief コマンド受け渡しバッファサイズ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 18 * @details コマンド解析タスクで使用するコマンド受け渡しバッファサイズの定義
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 19 */
takeru0x1103 19:4b0fe9a5ec38 20 #define G_CMD_BUF_SIZ 32
MasashiNomura 22:24c9c2dedca9 21
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 22 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 23 * @def MAX_VAL_12BIT
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 24 * @brief FPGAに渡す12BitDataで表現できる最大値
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 25 */
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 26 #define MAX_VAL_12BIT 4095
MasashiNomura 25:f3a6e7eec9c3 27
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 28 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 29 * @def BRK_RPM
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 30 * @brief 前部サブプロペラのブレーキ用途で使用する回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 31 */
MasashiNomura 44:14fe4bd10fdb 32 #define BRK_RPM 7000
MasashiNomura 35:3779201b4c73 33
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 34 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 35 * @typedef typPrintFlg
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 36 * @brief debug printさせるデータのフラグを収めた構造体(内部共用体)
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 37 */
MasashiNomura 39:1b76f7df8804 38 typedef struct {
MasashiNomura 39:1b76f7df8804 39 union{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 40 UINT16 flg; //!< フラグデータの型(大きさ)
MasashiNomura 39:1b76f7df8804 41 struct{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 42 bool e1 : 1;//!< 前エンジン回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 43 bool e2 : 1;//!< 後ろエンジン回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 44 bool m1 : 1;//!< サブモーター回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 45 bool m2 : 1;//!< サブモーター回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 46 bool m3 : 1;//!< サブモーター回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 47 bool m4 : 1;//!< サブモーター回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 48 bool gy : 1;//!< ジャイロ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 49 bool yaw : 1;//!< ヨー角
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 50 bool fb : 1;//!< PID制御feedback結果
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 51 bool pp : 1;//!< P制御ゲイン（アウターループ）
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 52 bool p : 1;//!< P制御ゲイン
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 53 bool i : 1;//!< I制御ゲイン
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 54 bool d : 1;//!< D制御ゲイン
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 55 bool v : 1;//!< PID2(torgue)角速度feedback制御用ゲイン
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 56 bool stat : 1;//!< ステート表示
MasashiNomura 40:debe99e228d3 57 }bf;
MasashiNomura 40:debe99e228d3 58 }d1;
MasashiNomura 40:debe99e228d3 59 union{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 60 UINT16 flg; //!< フラグデータの型(大きさ)
MasashiNomura 40:debe99e228d3 61 struct{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 62 bool ain : 1;//!< アナログ入力値
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 63 bool sw : 1;//!< User Ope Switch
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 64 bool mo1 : 1;//!< Motor1 Offset val
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 65 bool mo2 : 1;//!< Motor2 Offset val
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 66 bool mo3 : 1;//!< Motor3 Offset val
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 67 bool mo4 : 1;//!< Motor4 Offset val
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 68 bool ep1 : 1;//!< 前エンジンにセットされたパラメータ値
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 69 bool ep2 : 1;//!< 後エンジンにセットされたパラメータ値
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 70 bool rsv_01 : 1;//!< reserve 01
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 71 bool rsv_02 : 1;//!< reserve 02
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 72 bool rsv_03 : 1;//!< reserve 03
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 73 bool rsv_04 : 1;//!< reserve 04
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 74 bool rsv_05 : 1;//!< reserve 05
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 75 bool rsv_06 : 1;//!< reserve 06
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 76 bool rsv_07 : 1;//!< reserve 07
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 77 bool rsv_08 : 1;//!< reserve 08
MasashiNomura 39:1b76f7df8804 78 }bf;
MasashiNomura 39:1b76f7df8804 79 }d2;
MasashiNomura 39:1b76f7df8804 80 }typPrintFlg;
MasashiNomura 39:1b76f7df8804 81
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 82 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 83 * @typedef typCalFlag
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 84 * @brief コマンドにより、キャリブレートするデータのフラグを収めた共用体
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 85 */
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 86 typedef union{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 87 UINT16 flg; //!< フラグデータの型(大きさ)
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 88 struct{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 89 bool e1 : 1;//!< 前エンジン回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 90 bool e2 : 1;//!< 後ろエンジン回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 91 bool m1 : 1;//!< サブモーター回転数1
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 92 bool m2 : 1;//!< サブモーター回転数2
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 93 bool m3 : 1;//!< サブモーター回転数3
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 94 bool m4 : 1;//!< サブモーター回転数4
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 95 bool gy : 1;//!< ジャイロ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 96 bool yaw : 1;//!< ヨー角
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 97 bool fb : 1;//!< PID制御feedback結果
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 98 bool pp : 1;//!< P制御ゲイン（アウターループ）
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 99 bool p : 1;//!< P制御ゲイン
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 100 bool i : 1;//!< I制御ゲイン
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 101 bool d : 1;//!< D制御ゲイン
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 102 }bf;
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 103 }typCalFlag;
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 104
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 105
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 106 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 107 * @typedef typSWCmd
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 108 * @brief コマンドにより、スイッチが押されたことを模擬するフラグをまとめた共用体
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 109 */
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 110 typedef union{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 111 UINT16 dt; //!< フラグデータの型(大きさ)
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 112 struct{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 113 UINT16 val : 15;//!< 立てたいbit番号(現状0~10)
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 114 bool req : 1;//!< コマンド要求フラグ
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 115 }bf;
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 116 }typSWCmd;
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 117
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 118 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 119 * @typedef typAccel
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 120 * @brief アクセル更新要求と設定値をまとめた共用体
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 121 */
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 122 typedef union{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 123 UINT16 dt; //!< フラグデータの型(大きさ)
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 124 struct{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 125 UINT16 val : 12;//!< アクセル設定値
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 126 bool req : 1;//!< アクセル更新要求
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 127 }bf;
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 128 }typAccel;
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 129
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 130 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 131 * @typedef typAxlRpm
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 132 * @brief モーター回転数更新要求と設定値をまとめた構造体
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 133 */
MasashiNomura 32:7f4145cc3551 134 typedef struct{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 135 INT16 val; //!< モーター回転数設定値
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 136 bool req; //!< モーター回転数更新要求
MasashiNomura 29:eb3d72dd94aa 137 }typAxlRpm;
MasashiNomura 29:eb3d72dd94aa 138
MasashiNomura 32:7f4145cc3551 139
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 140 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 141 * @enum enmHbState
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 142 * @brief ホバーバイク制御タスクのステート定義
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 143 */
takeru0x1103 19:4b0fe9a5ec38 144 enum enmHbState
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 145 {
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 146 NONE = 0 //!< 何もなし
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 147 ,SLEEP //!< スリープモード（最初ここ）
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 148 ,WAKEUP //!< 起動処理
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 149 ,STANDBY //!< スタンバイ(エンジンかかるの待ち)
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 150 ,IDLE //!< アイドル(エンジンがかかったけどなにもしない)
MasashiNomura 47:d3fa874f336e 151 ,UPPER_IDLE //!< 離陸用既定値の半分までエンジン用スロットルを開く
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 152 ,TAKE_OFF //!< 離陸(エンジン回転数上昇　規定値まで)
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 153 ,HOVER //!< ホバリング
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 154 ,DRIVE //!< 運転
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 155 ,GROUND //!< 着陸(エンジン同時下げ)
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 156 ,EMGGND //!< 緊急着陸（後ろエンジンを先に下げる）
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 157 ,CHK_EG_ENT //!< SLEEPからエンジン調整モードへ（フラグリセット、アナログ入力が下がっていること、ボタンが押されいないことの確認State）
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 158 ,CHK_EG_F //!< フロントエンジン調整
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 159 ,CHK_EG_MID //!< アナログ入力が下がっていること、ボタンが押されていないことを確認するState
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 160 ,CHK_EG_R //!< リアエンジン調整
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 161 ,CHK_EG_EXIT //!< アナログ入力が下がっていること、他のボタンが押されていないことを確認してSLEEPへ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 162 ,CHK_ENT //!< チェックエンター
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 163 ,CHK_MOT //!< モーターチェック
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 164 ,CHK_AXL //!< アクセルサーボチェック
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 165 ,CHK_ATT //!< 姿勢制御チェック
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 166 ,CHK_EXIT //!< チェックステート脱出
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 167 ,MOT_STOP //!< モーター停止用
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 168 };
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 169
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 170
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 171 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 172 * @enum eLedCol
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 173 * @brief 状態表示用LEDカラーを表すENUM
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 174 */
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 175 enum eLedCol{
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 176 OFF = 0,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 177 WHITE,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 178 RED,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 179 GREEN,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 180 BLUE,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 181 YELLOW,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 182 PURPLE,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 183 LIGHT_BLUE,
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 184 BLK_WHITE,
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 185 BLK_RED,
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 186 BLK_GREEN,
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 187 BLK_BLUE,
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 188 BLK_YELLOW,
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 189 BLK_PURPLE,
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 190 BLK_LIGHT_BLUE,
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 191 };
takeru0x1103 19:4b0fe9a5ec38 192
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 193 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 194 * @enum eMotPos
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 195 * @brief サブプロペラ(モーター)の位置を表すENUM
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 196 */
MasashiNomura 28:fdb3b144e342 197 enum eMotPos{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 198 F_L = 0, //!< 前　左
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 199 F_R, //!< 前　右
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 200 R_L, //!< 後　左
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 201 R_R, //!< 後　右
MasashiNomura 28:fdb3b144e342 202 };
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 203
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 204 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 205 * @enum eMotType
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 206 * @brief 個別サブプロペラ(モーター)のINSIDE,OUTSIDE位置を表すENUM
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 207 */
MasashiNomura 28:fdb3b144e342 208 enum eMotType{
MasashiNomura 28:fdb3b144e342 209 IN = 0,
MasashiNomura 28:fdb3b144e342 210 OUT,
MasashiNomura 28:fdb3b144e342 211 };
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 212
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 213 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 214 * @enum eMotInType
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 215 * @brief サブプロペラ(モーター)へ設定する回転数のタイプを表すENUM
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 216 */
MasashiNomura 32:7f4145cc3551 217 enum eMotInType{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 218 OFS = 0, //!< オフセット回転数(この値で制御関係なく回る)
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 219 ATT, //!< 姿勢制御のために算出された要求回転数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 220 USER, //!< ユーザー操作により要求される回転数
MasashiNomura 32:7f4145cc3551 221 };
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 222
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 223 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 224 * @enum eEgPos
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 225 * @brief エンジンの位置を表すENUM
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 226 */
MasashiNomura 36:2cc739c7e4cb 227 enum eEgPos{
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 228 FRONT = 0, //!< 前部エンジン
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 229 REAR, //!< 後部エンジン
MasashiNomura 36:2cc739c7e4cb 230 };
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 231
takeru0x1103 17:f9610f3cfa1b 232 /////////////////////////////////////////////////
takeru0x1103 21:78302ecdb661 233
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 234 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 235 * 共用フラグを初期化する関数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 236 */
MasashiNomura 22:24c9c2dedca9 237 void initFlags();
MasashiNomura 22:24c9c2dedca9 238
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 239 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 240 * DigitalOutを利用してLEDの色を指定する関数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 241 */
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 242 void setDOCol(eLedCol col);
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 243
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 244 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 245 * ホバーバイク制御タスクのステートによって、DigitalOutを利用してLEDの色を変える関数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 246 */
MasashiNomura 41:45c982b1c5b6 247 void setDO4LED(enmHbState stat);
MasashiNomura 43:156199c2f9b6 248
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 249 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 250 * ホバーバイク制御タスクのステートを変更する関数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 251 */
MasashiNomura 22:24c9c2dedca9 252 void setState(enmHbState stat);
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 253
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 254 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 255 * ホバーバイク制御タスクのステートを強制的に変更する関数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 256 */
MasashiNomura 23:79e20be4bc5b 257 void setStateF(enmHbState stat);
MasashiNomura 22:24c9c2dedca9 258
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 259 /**
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 260 * ホバーバイク制御タスクのステートで飛行若しくは準備状態か否かを返す関数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 261 */
MasashiNomura 37:d51dacb4c30f 262 bool isActiveState();
MasashiNomura 22:24c9c2dedca9 263
takeru0x1103 21:78302ecdb661 264
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 265 extern DigitalOut led1; //!< モニタ用LED1用変数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 266 extern DigitalOut led2; //!< モニタ用LED2用変数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 267 extern DigitalOut led3; //!< モニタ用LED3用変数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 268 extern DigitalOut led4; //!< モニタ用LED4用変数
takeru0x1103 8:1ca49cb18290 269
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 270 extern DigitalOut DO_01; //!< 状態表示用LED1(R)用変数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 271 extern DigitalOut DO_02; //!< 状態表示用LED2(G)用変数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 272 extern DigitalOut DO_03; //!< 状態表示用LED3(B)用変数
MasashiNomura 40:debe99e228d3 273
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 274 extern AnalogIn AinAxl; //!< モーターアクセル用アナログ入力
MasashiNomura 33:eb260dbfc22a 275
MasashiNomura 36:2cc739c7e4cb 276
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 277 extern char g_CmdBuf[G_CMD_BUF_SIZ]; //!< コマンド受け渡しバッファ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 278 extern bool gf_CmdPrs; //!< コマンドパーサー実行要求フラグ
takeru0x1103 19:4b0fe9a5ec38 279
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 280 extern bool gf_Armed; //!< アーミングフラグ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 281 extern bool gf_Dbg; //!< デバッグフラグ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 282 extern bool gf_StopMot; //!< モーターの強制停止 サーボ全閉
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 283 extern bool gf_FromActiveStat; //!< モーターの強制停止 サーボ全閉が動作時に発生したかどうか
takeru0x1103 19:4b0fe9a5ec38 284
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 285 extern bool gf_BlinkLED; //!< ステート表示LEDをブリンクさせるフラグ
MasashiNomura 43:156199c2f9b6 286
MasashiNomura 43:156199c2f9b6 287
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 288 extern typPrintFlg gf_Print; //!< デバッグプリントフラグ（１回表示）
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 289 extern typPrintFlg gf_Mon; //!< デバッグモニタフラグ（繰り返し表示）
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 290 extern typCalFlag gf_Cal; //!< キャリブレーションフラグ
MasashiNomura 26:732bc37fbefd 291
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 292 extern typAccel gf_AxReq[2]; //!< エンジンアクセル値更新フラグ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 293 extern typAccel gf_AxReqH[2]; //!< 浮上時エンジンアクセル値更新フラグ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 294 extern typAccel gf_AxStepReq[2]; //!< エンジンアクセル用サーボ動作ステップ値更新フラグ
MasashiNomura 43:156199c2f9b6 295
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 296 extern typAxlRpm gf_MtReq[4]; //!< モーター姿勢制御値更新
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 297 extern typAxlRpm gf_MtReqOfs[4]; //!< モーターオフセット値更新
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 298 extern typAxlRpm gf_MtReqU[4]; //!< モーターユーザー値更新
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 299 extern typAxlRpm gf_MtReqDct[8]; //!< ダイレクト(FPGA関数直接呼び出し)モーター値更新フラグ
MasashiNomura 42:cc8501b824ba 300
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 301 extern typSWCmd gf_SwCmd; //!< スイッチが押されたことを模擬するフラグ
takeru0x1103 19:4b0fe9a5ec38 302
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 303 extern enmHbState gf_State; //!< 現在のステートを格納する変数
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 304 extern bool gf_StateEnt; //!< 状態遷移後、最初であることを示すフラグ
takeru0x1103 19:4b0fe9a5ec38 305
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 306 extern bool gf_PidParaUpdate; //!< PID Pp,P,I,Dの係数アップデートフラグ
MasashiNomura 45:3b51dd26b579 307 extern typPidPara g_PidPara; //!< PID Pp,P,I,Dの係数の外部設定用
MasashiNomura 25:f3a6e7eec9c3 308
takeru0x1103 18:5aa48aec9cae 309 #endif