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#ifndef _INCLUDE_MOTORMEASURE_H_
#define _INCLUDE_MOTORMEASURE_H_
#define MEASURE_CW 0
#define MEASURE_CCW 1
#define GEER 1.0 //回転を制御したい軸とエンコーダーの付いてる軸が異なる場合に
class SCforMatlab //制御周期が0.01s以上を想定。それ以上細かい制御周期では使えない
{
private:
////////////////////////////////
    int size;
    float duty;
    float delta_t;
    int save_count;
    int duty_count;
    float turn_time;
//    float *omega;       //Matlab用に出力を記録。fが正転の測定分でbが逆転の測定分
//    float *input_duty;  //Matlab用に入力を記録
    float omega[3500];       //Matlab用に出力を記録
    float input_duty[3500];  //Matlab用に入力を記録
    float least_squares[18][2];  //最小二乗法用に測定(データは0～0.8取得しているが計算では指定した範囲(デフォルト0.1～0.7)を使う)
    int measure_mode;              //正転計測時0で逆転計測時1
    Ec *ec_;
////////////////////////////////速度制御のC値,D値計算周り。
    float start_cal;
    float end_cal;
    float cf_;
    float df_;
    float cb_;
    float db_;
public:
    PwmOut forward;
    PwmOut back;
    Ticker ticker_;
    SCforMatlab(PinName pwm_F,PinName pwm_B,float period_us,Ec &ec,float dt);//dtには速度制御(Sc)を実際に使うときに繰り返す周期を入れる（0.05とか0.01とか）
    void saveOmega();
    void motorTurn(float out);
    void measureTurn();
    void showOmega();
////////////////////////////////////////////////////////////////C,D値計算周りの関数
    void setCDRange(float start,float end);//最小二乗法に使う範囲を0.05刻みで決める
    void calC_Dvalue();//速度制御のC値,D値を計算して表示してくれる。
////////////////////////////////////////////////////////////////////
    void measureMotor();/////測定し、結果がprintfされる。
//////////////////////////使い方///////////////////////////////////////
//1:まずエンコーダーとモーターの向きを合わせる。pwm_Fピンから入力したときにエンコーダーが増えてく方向推奨。
//2:measureMotor()を一回処理するとモーターが回って、測定が始まる
//3:出てきたデータを全部エクセルなどにコピペ(Matlabに取り込むときにエクセルファイルである必要があるので)
//////出てきたデータについて
//////まずMatlab用の入出力データが表示される。最後にSpeedControllerライブラリで必要なC,D値が出力される。
//////記録の意味もあるのでエクセルに全部コピペ推奨ですが、最後のSC用の部分はMatlabでは使わないです。
//4:MatlabでPIDの係数を算出する。
//5:以上でSC用のC,D値とPIDの係数が算出される。
};
#endif