Diff: SCforMatlab.h

Revision:

0:0b57d295ca56

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/SCforMatlab.h	Thu Dec 24 08:35:33 2020 +0000
@@ -0,0 +1,69 @@
+#ifndef _INCLUDE_MOTORMEASURE_H_
+#define _INCLUDE_MOTORMEASURE_H_
+#define MEASURE_CW 0
+#define MEASURE_CCW 1
+#define GEER 1.0 //回転を制御したい軸とエンコーダーの付いてる軸が異なる場合に
+class SCforMatlab //制御周期が0.01s以上を想定。それ以上細かい制御周期では使えない
+{
+private:
+////////////////////////////////
+    int size;
+    float duty;
+    float delta_t;
+    int save_count;
+    int duty_count;
+    float turn_time;
+//    float *omega;       //Matlab用に出力を記録。fが正転の測定分でbが逆転の測定分
+//    float *input_duty;  //Matlab用に入力を記録
+    float omega[3500];       //Matlab用に出力を記録
+    float input_duty[3500];  //Matlab用に入力を記録
+    float least_squares[18][2];  //最小二乗法用に測定(データは0～0.8取得しているが計算では指定した範囲(デフォルト0.1～0.7)を使う)
+    int measure_mode;              //正転計測時0で逆転計測時1
+    Ec *ec_;
+////////////////////////////////速度制御のC値,D値計算周り。
+    float start_cal;
+    float end_cal;
+    float cf_;
+    float df_;
+    float cb_;
+    float db_;
+public:
+    PwmOut forward;
+    PwmOut back;
+    Ticker ticker_;
+    SCforMatlab(PinName pwm_F,PinName pwm_B,float period_us,Ec &ec,float dt);//dtには速度制御(Sc)を実際に使うときに繰り返す周期を入れる（0.05とか0.01とか）
+    void saveOmega();
+    void motorTurn(float out);
+    void measureTurn();
+    void showOmega();
+////////////////////////////////////////////////////////////////C,D値計算周りの関数
+    void setCDRange(float start,float end);//最小二乗法に使う範囲を0.05刻みで決める
+    void calC_Dvalue();//速度制御のC値,D値を計算して表示してくれる。
+////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    void measureMotor();/////測定し、結果がprintfされる。
+//////////////////////////使い方///////////////////////////////////////
+//1:まずエンコーダーとモーターの向きを合わせる。pwm_Fピンから入力したときにエンコーダーが増えてく方向推奨。
+//2:measureMotor()を一回処理するとモーターが回って、測定が始まる
+//3:出てきたデータを全部エクセルなどにコピペ(Matlabに取り込むときにエクセルファイルである必要があるので)
+//////出てきたデータについて
+//////まずMatlab用の入出力データが表示される。最後にSpeedControllerライブラリで必要なC,D値が出力される。
+//////記録の意味もあるのでエクセルに全部コピペ推奨ですが、最後のSC用の部分はMatlabでは使わないです。
+//4:MatlabでPIDの係数を算出する。
+//5:以上でSC用のC,D値とPIDの係数が算出される。
+};
+#endif
+
+
+
+
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+
+
+
+
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+
+
+
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+