Diff: main.cpp

Revision:

0:5fb4c7e603cf

Child:

1:bb5b935c0aa9

diff -r 000000000000 -r 5fb4c7e603cf main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 11 09:34:13 2020 +0000
@@ -0,0 +1,200 @@
+
+#include "mbed.h"
+/*************** Variables globales **************************/
+volatile int flag_timer_etat=0; 
+volatile int flag_timer_reglage_vitesse=0; 
+volatile int flag_fc_haut=0; 
+volatile int flag_contact=0; 
+/*************** Interfaces utilisés *************************/
+Serial pc(USBTX, USBRX,115200); // liaison USB
+Ticker timer_etat;                     // Interruptions temporelles (timout)
+Ticker timer_reglage_vitesse;         
+DigitalOut IN1(PTB23);          // sorties logiques
+DigitalOut IN2(PTA1);
+DigitalOut IN3(PTB9);
+DigitalOut IN4(PTC17);
+DigitalOut ENA(PTA2);
+DigitalOut ENB(PTC16);
+AnalogIn ain0(A0);             //(lecture potentiometre position) // entrées analogiques
+AnalogIn ain1(A1);             // (lecture potentiometre reglage vitesse)
+InterruptIn fc_haut(SW2);       // entrées KBI
+InterruptIn contact(SW3);       // 
+/*************** Programmes d'interruption *******************/
+void IT_timer_etat() {          // sequencement phases moteur
+    flag_timer_etat=1;
+    }
+void IT_timer_reglage_vitesse() { // reglage de la vitesse
+    flag_timer_reglage_vitesse=1;
+    }
+void IT_fc_haut(){                  // position haute atteinte (raz)
+    flag_fc_haut=1;
+    } 
+void IT_contact(){                  // contact avec echantillon (OK)
+    flag_contact=1;
+    }  
+/*************** Programme Principal *************************/
+int main() {
+    // declaration des variables
+    signed char etat=0; // etat varie de 0 à 7 pour représenter les 8 posiions du mpp
+    signed char sens=0; // -1 : recule / 0 : stop / 1 : avance
+    float Vpot,Vpos,periode,position_mesuree,frequence; // Vpot potentiomètre reglage vitesse
+                                                        // Vpos capteur de position monté sur vérin
+                                                        // position_mesurée : position estimée avec Vpos
+                                                        // periode : periode de l'IT etat (pilotage moteur)
+                                                        // frequence : frequence de l'IT etat (pilotage moteur)
+    char command[9];    // buffer de réception du message
+    int position =0;    // comptage du nombre de 1/2 pas
+   // int consigne_position =0;
+    float a=127.47; // coefficient etalonnage capteur de position
+    float b=-6.23; // coefficient etalonnage capteur de position
+    // Initialisations
+    IN1=0; // moteur non alimenté
+    IN2=0;
+    IN3=0;
+    IN4=0;
+    timer_etat.attach(&IT_timer_etat, 0.01); // mise à jour de la commande moteur toutes les 1ms (100Hz)
+    timer_reglage_vitesse.attach(&IT_timer_reglage_vitesse, 0.1); // mise à jour de la vitesse moteur  par potentiomètre toutes les 0,1s
+    fc_haut.rise(&IT_fc_haut);  // declaration des programmes kbi
+    contact.rise(&IT_contact);
+    // boucle programme principal
+    while(1) {
+        // on traite la liaison serie
+        if (pc.readable()){                 // test liaison serie
+            pc.scanf("%s",command);         // ecrit dans "command" la chaine reçue
+            if(strcmp(command,"stop")==0) {
+               sens=0;                      // si j'ai reçu "stop" désactivation du L298 et sens = 0
+               ENA=0;
+               ENB=0;
+                }
+            else if (strcmp(command,"avant")==0){
+                sens=1;                     // si j'ai reçu "avant" activation du L298 et sens = 1
+                ENA=1;
+                ENB=1;
+                }
+            else if (strcmp(command,"arriere")==0){
+                sens=-1;                    // si j'ai reçu "arriere" activation du L298 et sens = -1
+                ENA=1;
+                ENB=1;
+                }
+            else if (strcmp(command,"fc_haut")==0){
+                sens=0;                     // si j'ai reçu "fc_haut" désactivation du L298 et position = 0
+                ENA=0;                      // (réinitialisation du  nombre de pas)
+                ENB=0;
+                position=0;
+                }
+            else if (strcmp(command,"contact")==0){
+                sens=0;                     // si j'ai reçu "contact" désactivation du L298 et position = 0
+                ENA=0;
+                ENB=0;
+                // en mode test sur système avec capteur de position 
+                Vpos=ain1.read();               // lecture du capteur de position           
+                position_mesuree=a*Vpos+b;      // calcule la position
+                printf("Npas : %d , Vpos : %f , Position mesuree : %f \n", position,Vpos,position_mesuree);     
+                // sur le vrai système
+                //position_mesuree=position*0.0125;
+                //printf("nb pas = %d\n", position_mesuree);          
+                }
+            else if(strcmp(command,"vitesse")==0) { // trame vitesse : "vitesse<CR>XXXX<CR>" où XXXX représente la frequence de pilotage du moteur
+                pc.scanf("%s",command); // lecture de XXXX la frequence de pilotage
+                frequence=atoi(command); // change la chaine de caractères en entier
+                periode=1/float(frequence);
+                timer_etat.attach(&IT_timer_etat, periode); //on fixe la periode de pilotage du moteur
+                }
+            else if(strcmp(command,"position")==0) {
+                pc.scanf("%s",command);
+                consigne_position=atoi(command);*/
+                }
+            }     
+        // on traite la commande du moteur   
+        if (flag_timer_etat==1)
+        {
+            if (sens ==1) {
+                etat++;
+                position++;
+                if (etat>7) etat=0;
+                }
+            else if (sens==-1){
+                etat--;
+                position--;
+                if (etat<0) etat=7;
+                }
+            switch (etat) {
+            case 0 : 
+                IN1=1;
+                IN2=0;
+                IN3=0;
+                IN4=0;
+                break;
+            case 1 : 
+                IN1=1;
+                IN2=0;
+                IN3=1;
+                IN4=0;
+                break;
+            case 2 : 
+                IN1=0;
+                IN2=0;
+                IN3=1;
+                IN4=0;
+                break;
+            case 3 : 
+                IN1=0;
+                IN2=1;
+                IN3=1;
+                IN4=0;
+                break;  
+            case 4 : 
+                IN1=0;
+                IN2=1;
+                IN3=0;
+                IN4=0;
+                break;
+            case 5 : 
+                IN1=0;
+                IN2=1;
+                IN3=0;
+                IN4=1;
+                break;
+            case 6 : 
+                IN1=0;
+                IN2=0;
+                IN3=0;
+                IN4=1;
+                break;
+            case 7 : 
+                IN1=1;
+                IN2=0;
+                IN3=0;
+                IN4=1;               
+                break;   
+            default :
+                etat=0;
+            }  
+           // printf ("etat = %d\n",etat);                  
+            flag_timer_etat=0;
+            }
+    if (flag_fc_haut==1){       // si j'ai un appui sur BP fc_haut : désactivation du L298 et position = 0
+                position=0;
+                sens=0;
+                ENA=0;
+                ENB=0;
+                flag_fc_haut=0;
+                }
+    if (flag_contact==1){       // si j'ai un appui sur BP contact : désactivation du L298 et envoi de la position
+                sens=0;
+                ENA=0;
+                ENB=0;
+                //position_mesuree=position*0.0125; // sur le vrai système
+                //printf("nb pas = %d\n", position_mesuree);     
+                printf("position : %d \n",position); 
+                flag_contact=0;
+                }
+    if (flag_timer_reglage_vitesse==1){
+                Vpot=ain0.read(); // Vpot varie de 0 à 100% (0 à 1) en fonction du réglage vitesse
+                frequence= 700*(Vpot+1); // frequence varie de 700 Hz à 1400Hz)
+                periode=1/float(frequence);
+                timer_etat.attach(&IT_timer_etat, periode); // maj vitesse moteur par potentiomètre
+                flag_timer_reglage_vitesse=0;
+                }
+    }
+}
\ No newline at end of file