TOUTEKI
Dependencies: mbed QEI2 UnderBody Filter
main.cpp
- Committer:
- e5118069
- Date:
- 2019-01-08
- Revision:
- 1:94e15665b69f
- Parent:
- 0:d46cb1df87f1
- Child:
- 2:965cba546262
File content as of revision 1:94e15665b69f:
#include "mbed.h" #include "QEI.h" #include "Filter.h" #define SB_ADRS 132 #define SABER_ADDR 128 #define INT_TIME 0.02 #define RESOLUTION 48 #define MULTIPLU 4.0 Ticker timer; Timer T; QEI Enc2(p7,p8,NC,RESOLUTION,&T,QEI::X4_ENCODING); QEI Enc3(p5,p6,NC,RESOLUTION,&T,QEI::X4_ENCODING); Filter velfilter(INT_TIME); DigitalIn sw1(p26);//mode切替スイッチ DigitalOut fet2(p21);//shagai押し出し用のair QEI Enc(p12,p11,NC,48,&T,QEI::X4_ENCODING);//200は分解能 Serial Saber(p13,p14); Serial pc(USBTX,USBRX); DigitalIn limit1(p15);//hagai把持 DigitalIn limit2(p16);//初期位置合わせのlimitスイッチ DigitalOut air(p22);//電磁弁 DigitalIn SENS1(p18);//光電センサ DigitalIn SENS2(p17); int cmd,A;//Aはairの表示のため int SA1,B_SA1,LIM1,LIM2;//SA1はsA1の仮スイッチを入れる関数 B_SA1はbefore sA1の略 int S1,S2;//光電センサ float angle,pre_angle,SOKUDO,e_D,pre_e_D,ed_D,ei_D,e_V,ed_V,pre_e_V,bcmd; float goal_D=0,Kp=5,Ki=0.01,Kd=0.1; float encount,b_encount;//初期位置合わせの際に用いる初期位置合わせるための角度 int mode = 8;//スイッチを押したときのモード int cmd2 = 0; int cmd3 = 0; float spd2=0; float spd3=0; float spd_err2=0; float spd_err3=0; int tmp1; int tmp2; double filtered_ref_spd; int Button() {//スイッチのノイズをとる関数 int button_in = sw1.read(); static int pre_button = 0; static int sw_state = 3; if(button_in && pre_button)sw_state = 0; if(!button_in && !pre_button)sw_state = 3; if(button_in && !pre_button)sw_state = 1; if(!button_in && pre_button)sw_state = 2; pre_button = button_in; return sw_state; } void timer_warikomi() { LIM1=!limit1.read();//pullupなので逆 LIM2=!limit2.read();//pullupなので逆 S1=SENS1.read();//光電センサ S2=SENS2.read(); encount=Enc.getPulses()-b_encount;//初期位置を合わせるために進んだ距離を引いている if(cmd>20) cmd=20;//速度の最大値をcmd=20とする if(cmd<-15)cmd=-15; int F=1,FF=0;//向き float Ksp2 = 7.0, Ksd2 = 0.4; //モータ2用のパラメータ float Ksp3 = 7.0, Ksd3 = 0.4; //モータ3用のパラメータ float ppr = 1.0;//射出の速度測定に使っているが要検討 static float pre_spd2 = 0.0; static float pre_spd3 = 0.0; static float pre_err2 = 0.0; static float pre_err3 = 0.0; static float ref_spd = 0.0;//目標速度 static int lim_cmd2 = 80;//cmdの上限 static int lim_cmd3 = 92;//cmdの上限 int sw_point = Button();//スイッチの関数からリターン if(sw_point != 0) switch(mode){ case 0: goal_D=0; if(sw_point==2)mode=1; break; case 1: cmd=-15;//向きが逆だからマイナス //goal_D=30; //リミットスイッチを押さずに止まるように使う if(sw_point==2)mode=2; if(LIM2==1){ cmd=0; //これって目標値固定のままcmd=0しちゃっていいのか ゴールを現在のangleにする? b_encount=Enc.getPulses(); } break; case 2: goal_D=120; if(sw_point==2)mode=3; break; case 3: if(sw_point==2)mode=4; if(S1==0&&S2==0){ air=1; A=1; } break; case 4: goal_D=0; if(sw_point==2){ cmd=0; b_encount=Enc.getPulses(); mode=5; } break; case 5: air=0; A=0; if(sw_point==2)mode=6; break; case(6)://速度を上げる ref_spd = 26.0; if (sw_point == 2) mode = 7; break; case(7)://airでshagaiを発射位置まで押し上げる fet2 = 1; if (sw_point == 2) mode = 8; break; case(8)://モータ停止と押し上げ機構の降下 ref_spd = 0.0; fet2 = 0; if (sw_point == 2) mode = 0; break; } if(cmd>=0) { Saber.putc(SABER_ADDR); Saber.putc(F); //逆回転では0を1にすればよい Saber.putc(abs(cmd)); Saber.putc((SABER_ADDR + F + abs(cmd)) & 0b01111111); //ここの0も1にする } else { Saber.putc(SABER_ADDR); Saber.putc(FF); //逆回転では0を1にすればよい Saber.putc(abs(cmd)); Saber.putc((SABER_ADDR + FF + abs(cmd)) & 0b01111111); //ここの0も1にする } if(filtered_ref_spd>=25.5&&mode==6){ filtered_ref_spd=26; }else if(filtered_ref_spd>=25.5&&mode==7){ filtered_ref_spd=26; }else if(filtered_ref_spd<=0.5&&mode==8){ filtered_ref_spd=0; }else if(mode==6||mode==7||mode==8){ filtered_ref_spd = velfilter.SecondOrderLag((double)ref_spd); } angle=(float)(encount)*(360.0/48.0)/4.0; SOKUDO=(angle-pre_angle)/INT_TIME;//角度を一回微分で角速度に e_D=(goal_D-angle);//距離のPID制御の差 ed_D=(e_D-pre_e_D)/INT_TIME;//距離のPID制御 ei_D+=(e_D+pre_e_D)*INT_TIME/2.0; cmd=(int)((e_D*Kp)+(ed_D*Kd)+(ei_D*Ki)); float encount2 = Enc2.getPulses();//[pulse] float encount3 = Enc3.getPulses(); float rot_sp2 = encount2/MULTIPLU/ppr; //[rev] // encount2/(resolution*4) //[rev] spd2 = (rot_sp2 - pre_spd2)/INT_TIME/(48*4); // (crr-prev)/INT_TIME //[rps] float rot_sp3 = encount3/MULTIPLU/ppr; spd3 = (rot_sp3 - pre_spd3)/INT_TIME/(48*4); spd_err2 = filtered_ref_spd - spd2;//徐々に速度が上がるようにした float spd_d2 = (spd_err2 - pre_err2)/INT_TIME; tmp1 = (int)((spd_err2 * Ksp2) + (spd_d2 * Ksd2)); if(tmp1>=127)tmp1=127;//加速度の制限 if(tmp1<=-127)tmp1=-127; cmd2 += tmp1; spd_err3 = filtered_ref_spd - spd3; float spd_d3 = (spd_err3 - pre_err3)/INT_TIME; tmp2 = (int)((spd_err3 * Ksp3) + (spd_d3 * Ksd3)); if(tmp2>=127)tmp2=127;//加速度の制限 if(tmp2<=-127)tmp2=-127; cmd3 += tmp2; if (cmd2 > lim_cmd2) cmd2 = lim_cmd2;//上限指定 if (cmd2 < -lim_cmd2) cmd2 = -lim_cmd2; if (cmd3 > lim_cmd3) cmd3 = lim_cmd3;//上限指定 if (cmd3 < -lim_cmd3) cmd3 = -lim_cmd3; if (cmd2 > 0) { Saber.putc(SB_ADRS); Saber.putc(4); Saber.putc(cmd2); Saber.putc((SB_ADRS + 4 + cmd2) & 0b01111111); } else { Saber.putc(SB_ADRS); Saber.putc(5); Saber.putc(abs(cmd2)); Saber.putc((SB_ADRS + 5 + abs(cmd2)) & 0b01111111); } if (cmd3 > 0) { Saber.putc(SB_ADRS); Saber.putc(0); Saber.putc(cmd3); Saber.putc((SB_ADRS + 0 + cmd3) & 0b01111111); } else { Saber.putc(SB_ADRS); Saber.putc(1); Saber.putc(abs(cmd3)); Saber.putc((SB_ADRS + 1 + abs(cmd3)) & 0b01111111); } pre_spd2 = rot_sp2; pre_err2 = spd_err2; pre_spd3 = rot_sp3; pre_err3 = spd_err3; pre_e_D=e_D;//前回の速度の保存 pre_angle=angle; pre_e_V=e_V; B_SA1=SA1;//前回のスイッチの値 } int main() { Saber.baud(19200); pc.baud(9600); velfilter.setSecondOrderPara(1.0, 0.9, 0.0); timer.attach(timer_warikomi,INT_TIME); while(1) { pc.printf("%d\n",mode); } }