Diff: Control/ControllerManager.cpp

Revision:

5:9a1ec02229dd

Parent:

4:650af94bf062

Child:

6:0d9fa7152934

diff -r 650af94bf062 -r 9a1ec02229dd Control/ControllerManager.cpp
--- a/Control/ControllerManager.cpp	Tue Sep 29 18:23:29 2015 +0000
+++ b/Control/ControllerManager.cpp	Fri Oct 09 14:29:32 2015 +0000
@@ -9,13 +9,19 @@
  *（ニュートラルが0.5からずれているかもしれない）、サーボの角度に変換してglobalに値をセットする
  */
 
+//次の目標はlocalメモリ上にニュートラル等の情報を保持し、リセットされる度に、そこから値を取得する
+//globalのinitializeを作って、起動毎に呼び出す
+
+//動的なニュートラルの設定と両立したい
+//initialize値の変更はinitializeタスクで行う
+
+
 ControllerManager::ControllerManager(PinName b, PinName h, PinName v)
     : controller(b, h, v){
-    maxpitch = Global::getmaxpitch();//
-    minpitch = Global::getminpitch();//
-    maxyaw = Global::getmaxyaw();//
-    minyaw = Global::getminyaw();//
-    
+    maxpitch = Global::getmaxpitch();
+    minpitch = Global::getminpitch();
+    maxyaw = Global::getmaxyaw();
+    minyaw = Global::getminyaw();
     
     maxpitchdegree=Global::getmaxpitchdegree();
     neutralpitchdegree=Global::getneutralpitchdegree();
@@ -156,10 +162,20 @@
 }*/
 
 void ControllerManager::update(){
+    maxpitch = Global::getmaxpitch();
+    minpitch = Global::getminpitch();
+    maxyaw = Global::getmaxyaw();
+    minyaw = Global::getminyaw();
+    maxpitchdegree=Global::getmaxpitchdegree();
+    neutralpitchdegree=Global::getneutralpitchdegree();
+    minpitchdegree=Global::getminpitchdegree();
+    maxyawdegree=Global::getmaxyawdegree();
+    neutralyawdegree=Global::getneutralyawdegree();
+    minyawdegree=Global::getminyawdegree();
+    
     Global::setpitch(getpitch());
     Global::setyaw(getyaw());
 //    printf("%f %f\n", getpitch(), getyaw());
-    
 }