Diff: Control/ControllerManager.cpp

Revision:

4:650af94bf062

Parent:

3:e3c41153e5fe

Child:

5:9a1ec02229dd

--- a/Control/ControllerManager.cpp	Tue Sep 29 16:03:01 2015 +0000
+++ b/Control/ControllerManager.cpp	Tue Sep 29 18:23:29 2015 +0000
@@ -4,8 +4,11 @@
 #include "Joystick.h"
 #include "Trim.h"
 
+/*
+ *このクラスでは、AnalogInで受け取った[0,1]の値をジョイスティックのニュートラル補正した上で
+ *（ニュートラルが0.5からずれているかもしれない）、サーボの角度に変換してglobalに値をセットする
+ */
 
-//係数変更でパイロットに合わせるたぶん使わん
 ControllerManager::ControllerManager(PinName b, PinName h, PinName v)
     : controller(b, h, v){
     maxpitch = Global::getmaxpitch();//
@@ -14,12 +17,12 @@
     minyaw = Global::getminyaw();//
     
     
-    maxpitchdegree=1.0;
-    neutralpitchdegree=0.5;
-    minpitchdegree=0.0;
-    maxyawdegree=1.0;
-    neutralyawdegree=0.5;
-    minyawdegree=0.0;
+    maxpitchdegree=Global::getmaxpitchdegree();
+    neutralpitchdegree=Global::getneutralpitchdegree();
+    minpitchdegree=Global::getminpitchdegree();
+    maxyawdegree=Global::getmaxyawdegree();
+    neutralyawdegree=Global::getneutralyawdegree();
+    minyawdegree=Global::getminyawdegree();
     
 }
 
@@ -36,7 +39,7 @@
 
 
 
-
+/*
 void ControllerManager::initialize(){
 
     if(!Global::initializeswitch){
@@ -150,11 +153,11 @@
     }
     printf("endcontollerinitialize\r\n");
     wait(1.0);
-}
+}*/
 
 void ControllerManager::update(){
-    Global::setpitch(getpitch() + Global::gettrimpitch());
-    Global::setyaw(getyaw() + Global::gettrimyaw());
+    Global::setpitch(getpitch());
+    Global::setyaw(getyaw());
 //    printf("%f %f\n", getpitch(), getyaw());
     
 }
@@ -168,7 +171,7 @@
 
 
 //設定した最大、最小値を超えない値を返す
-static float clamp(float value, float min, float max) {
+static float clamp(double value, double min, double max) {
     if(value < min) {
         return min;
     } else if(value > max) {