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//@todo 時間のクラスの作成(Global中に)

//@todo Initのコマンドモード化or別プログラム化

//@todo ソフトウェアシリアルの確認等

//@todo Cadence, Airspeed内でNC，Encorderクラスから継承

//@todo 使っているライブラリの関数の説明追加

//@todo Processing

//タスクの数に上限があるっぽい？(6個以下)

#include "mbed.h"
#include "rtos.h"
#include "Global.h"
#include "Init.h"
#include "ServoManager.h"
#include "ControllerManager.h"
#include "Trim.h"
#include "Cadence.h"
#include "Airspeed.h"
#include "Ultsonic.h"
#include "Atmpress.h"
#include "Display.h"
#include "XBee.h"


RawSerial pc(USBTX, USBRX);

Atmpress atmpress(p9, p10);//sda, scl
Display display(p13, p14);//tx, rx
ControllerManager controllerManager(p15,p16,p17,p18);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
Ultsonic ultsonic(p20);//analogIn
ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud
Cadence cadence(p23, p24, NC);//p11, p12では動作しない
DigitalOut wdt(p26);
XBee xbee(p28, p27);//tx, rx
Airspeed airspeed(p29, NC, NC);//p19,p20をInterruptInに使ってはいけない


void pc_rx(){
    while(pc.readable()==1){
        //コマンドモードのon,offはここに入れる
        char buf = (char)pc.getc();
        Global::initqueue.put((char*)buf);
    }
}



void initializeTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        Init::getSerial();
    }
}

void controlTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        //この中でpc.printfはしないほうがいいみたい（9600bpsだと遅延が起こる）
        controllerManager.update();
        servoManager.update();
        wdt = !wdt;
        Thread::wait(50);
    }
}

void sensorTask500(void const *pvParameters){
    while(1){
        airspeed.update();
        cadence.update();
        ultsonic.update();
        atmpress.update();
        Thread::wait(500);
    }
}


void displayTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        display.update();
        Thread::wait(50);
    }   
}

void xbeeTask(void const *pvParameters){
    while(1){
        xbee.update();
        Thread::wait(50);
    }
}


int main(void){
    printf("start\n");
    
    pc.attach(pc_rx,Serial::RxIrq);

    Global::initialize();
    Thread InitializeTask(initializeTask);
    Thread ControlTask(controlTask, NULL, osPriorityRealtime);
    Thread SensorTask500(sensorTask500);
    Thread DisplayTask(displayTask);
    Thread XbeeTask(xbeeTask);
    printf("Task end\n");
    
    Thread::wait(osWaitForever);   
}