Diff: main.cpp

Revision:

12:8e39bb45c61c

Parent:

11:af917eb0e624

Child:

13:a8e10a69df45

--- a/main.cpp	Sat Nov 28 15:08:59 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Nov 28 18:47:26 2015 +0000
@@ -1,6 +1,4 @@
-//@todo timerの精度の確認
-
-//@todo Initのコマンドモード化
+//@todo Initのコマンドモード化or別プログラム化
 
 //@todo ソフトウェアシリアルの確認等
 
@@ -9,6 +7,10 @@
 
 //@todo 高度計の追加
 
+//@todo Cadence, Airspeed内でNC，Encorderクラスから継承
+
+//@todo 使っているライブラリの関数の説明追加
+
 #include "mbed.h"
 #include "rtos.h"
 #include "Global.h"
@@ -18,7 +20,6 @@
 #include "Trim.h"
 #include "Cadence.h"
 #include "Airspeed.h"
-#include "Altitude.h"
 #include "Display.h"
 #include "XBee.h"
 
@@ -26,20 +27,19 @@
 RawSerial pc(USBTX, USBRX);
 
 Cadence cadence(p11, p12, NC);
-Display display(p13, p14);
-ControllerManager controllerManager(p8,p15,p16);
-Trim trim(p17, p18);
-ServoManager servoManager(p21, p22);
-DigitalOut resetSw(p26);
-XBee xbee(p28, p27);
-Airspeed airspeed(p29, NC, NC);//p19,p20をinterruptに使ってはいけない
+Display display(p13, p14);//tx, rx
+ControllerManager controllerManager(p15,p16,p17,p18);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
+ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud
+DigitalOut wdt(p26);
+XBee xbee(p28, p27);//tx, rx
+Airspeed airspeed(p29, NC, NC);//p19,p20をInterruptInに使ってはいけない
 
 
 void pc_rx(){
     while(pc.readable()==1){
         //コマンドモードのon,offはここに入れる
         char buf = (char)pc.getc();
-        Global::queue.put((char*)buf);
+        Global::initqueue.put((char*)buf);
     }
 }
 
@@ -54,10 +54,9 @@
 void controlTask(void const *pvParameters){
     while(1){
         //この中でprintfはしないほうがいいみたい（9600bpsだと遅延が起こります）
-        trim.update();
         controllerManager.update();
         servoManager.update();
-        resetSw = !resetSw;
+        wdt = !wdt;
         Thread::wait(50);
     }
 }