Diff: main.cpp

Revision:

14:11e71bf840b2

Parent:

13:a8e10a69df45

Child:

15:e73408fc6008

--- a/main.cpp	Sun Nov 29 20:44:35 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Dec 21 14:00:22 2015 +0000
@@ -1,16 +1,19 @@
+//@todo 時間のクラスの作成(Global中に)
+
 //@todo Initのコマンドモード化or別プログラム化
 
 //@todo ソフトウェアシリアルの確認等
 
-//@todo androidとの通信
-//@todo xbeeとの通信
-
 //@todo 高度計の追加
 
 //@todo Cadence, Airspeed内でNC，Encorderクラスから継承
 
 //@todo 使っているライブラリの関数の説明追加
 
+//@todo Processing
+
+//タスクの数に上限があるっぽい？(6個以下)
+
 #include "mbed.h"
 #include "rtos.h"
 #include "Global.h"
@@ -20,6 +23,7 @@
 #include "Trim.h"
 #include "Cadence.h"
 #include "Airspeed.h"
+#include "Ultsonic.h"
 #include "Display.h"
 #include "XBee.h"
 
@@ -28,6 +32,7 @@
 
 Display display(p13, p14);//tx, rx
 ControllerManager controllerManager(p15,p16,p17,p18);//ele, rud, eletrimup, eletrimdown
+Ultsonic ultsonic(p20);
 ServoManager servoManager(p21, p22);//ele, rud
 Cadence cadence(p23, p24, NC);//p11, p12では動作しない
 DigitalOut wdt(p26);
@@ -61,19 +66,15 @@
     }
 }
 
-void airspeedTask(void const *pvParameters){
+void sensorTask500(void const *pvParameters){
     while(1){
         airspeed.update();
+        cadence.update();
+        ultsonic.update();
         Thread::wait(500);
     }
 }
-    
-void cadenceTask(void const *pvParameters){
-    while(1){
-        cadence.update();
-        Thread::wait(500);
-    }
-}
+
 
 void displayTask(void const *pvParameters){
     while(1){
@@ -98,8 +99,7 @@
     Global::initialize();
     Thread InitializeTask(initializeTask);
     Thread ControlTask(controlTask, NULL, osPriorityRealtime);
-    Thread AirspeedTask(airspeedTask);
-    Thread CadenceTask(cadenceTask);
+    Thread SensorTask500(sensorTask500);
     Thread DisplayTask(displayTask);
     Thread XbeeTask(xbeeTask);
     printf("Task end\n");