Drehen mit Halt und offset um zum Klotz zurück drehen. (Kann nur ein klotz aufheben)
Fork of DrehungMitStopp by
IRSensor.cpp
- Committer:
- freunjor
- Date:
- 2017-05-18
- Revision:
- 4:85b8b4aa97a3
- Parent:
- 2:365bf16abbf6
File content as of revision 4:85b8b4aa97a3:
#include "IRSensor.h" #include <cmath> //E. Hess //IRSensor.cpp //Konstruktor -> Erstellt ein IRSensor-Objekt //AnalogIn* distance -> Liest die Voltanzahl des Sensors aus //DigitalOut* bit0, bit1, bit2 -> Binär-Outputs wählen die 6 Sensoren an //Int number -> Sensornummer als int (0-5) IRSensor::IRSensor() {} IRSensor::IRSensor(AnalogIn* distance, DigitalOut* bit0, DigitalOut* bit1, DigitalOut* bit2, int number) { this->distance = distance; //Weist den Objektvariablen, die eingegebenen Werte zu this->bit0 = bit0; this->bit1 = bit1; this->bit2 = bit2; this->number = number; this->filteredValue = 0.0f; } //Destruktor -> Löscht das IRSensor-Objekt IRSensor::~IRSensor() {} //Initialisiert nachträglich void IRSensor::init(AnalogIn* distance, DigitalOut* bit0, DigitalOut* bit1, DigitalOut* bit2, int number) { this->distance = distance; //Weist den Objektvariablen, die eingegebenen Werte zu this->bit0 = bit0; this->bit1 = bit1; this->bit2 = bit2; this->number = number; this->filteredValue = 0.0f; } //Distanzrechner float IRSensor::read() { *bit0 = (number >> 0) & 1; //Vergleicht das Least-Significant-Bit von number mit 1 und setzt *bit0 (z.B. 5: 0000'0101 & 0000'0001 == 0000'0001) *bit1 = (number >> 1) & 1; //Vergleicht das zweite Bit von rechts *bit2 = (number >> 2) & 1; //Vergleicht das dritte Bit von rechts float d = distance->read(); this->filteredValue = 0.99f* this->filteredValue + 0.01f * d; return d; } float IRSensor::readFitered() { return this->filteredValue; }