go-roboB / Mbed 2 deprecated arrc_mbed

明石高専ロボ研 mbedライブラリ

Dependencies:   mbed

scrp_slave.hpp@5:a7894e6982ea, 2020-11-12 (annotated)

Committer:
TanakaRobo
Date:
Thu Nov 12 16:38:23 2020 +0000
Revision:
5:a7894e6982ea
Parent:
4:39ef4d91dc34
Child:
7:4ad54efe2fdd
add new func

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 1 #ifndef SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 2 #define SCRP_SLAVE_H
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 3 #include "mbed.h"
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 4
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 5 /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 6 *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 7 *以下から選択。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 8 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 9 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 10 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 11 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 12 *example not usb port
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 13 *L432KC : TX = PA_9 , RX = PA_10 , REDE = PA_12 , addr = 0x0803e000
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 14 *F446RE : TX = PC_12 , RX = PD_2 , RDDE = PH_1 , addr = 0x0807ffff
TanakaRobo 4:39ef4d91dc34 15 *H743ZI : TX = PD_5 , RX = PD_6 , REDE = PD_7 , addr = 0x081ee000
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 16 *<obj>.addCMD(int cmd, bool (*proc)(int rx_data, int& tx_data))
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 17 *でcmdで指定したコマンドを受信したときに呼び出される
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 18 *bool型で引数が(int rx_data, int& tx_data)の関数を指定する。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 19 *addrで指定されたフラッシュメモリーのアドレスに通信で使う1バイトのアドレスが保存される。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 20 *addrに0から254までの値を入れて、この値そのものをidとして通信で使うこともできる。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 21 *
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 22 *このライブラリでは、シリアル送信、受信とも割り込みを利用しています。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 23 *Nucleoはシリアル通信割り込みを同時に2ポートまでしか利用できません。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 24 *このライブラリでシリアルポートを2ポート開いた場合、それ以外のシリアル通信で割り込みを利用できないので注意してください。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 25 */
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 26 //ScrpSlave slave(SERIAL_TX,SERIAL_RX, 3);
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 27 //ScrpSlave slave(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800);
TanakaRobo 3:28c77df7c0b6 28 //ScrpSlave slave(PA_9 ,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000);
TanakaRobo 4:39ef4d91dc34 29 //ScrpSlave slave(PD_5 ,PD_6,PD_7,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x081ee000);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 30
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 31 inline int constrain(int x,int a,int b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 32 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 33 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 34
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 35 inline double constrain(double x,double a,double b){
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 36 return (x < a ? a : x > b ? b : x);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 37 }
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 38
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 39 class ScrpSlave{
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 40 public:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 41 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 42 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 43 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 44 ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 45 ~ScrpSlave();
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 46 void addCMD(uint8_t cmd, bool (*proc)(int rx_data,int& tx_data));
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 47 bool send(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);//返り値 成功:true 失敗:false
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 48 bool send2(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 49 bool isWaiting(uint8_t port);//send,send2の通信のレスポンス待ち状況確認。
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 50 int16_t receiveData(uint8_t port);//0か1か sendのレスポンスは0、send2のレスポンスは1を指定。データがない時は-1を返す。
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 51 private:
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 52 DigitalOut *rede_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 53 Serial *serial_[2];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 54 FlashIAP *flash_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 55 uint8_t send_data_[2][8];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 56 uint8_t mode_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 57 uint8_t my_id_;
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 58 uint32_t address_;
TanakaRobo 2:141358d84ff4 59 bool wait_data_[2];
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 60 bool get_responce_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 61 bool stx_flag_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 62 bool id_ok_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 63 uint8_t tmp_data_[2][5];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 64 uint8_t data_count_[2];
TanakaRobo 2:141358d84ff4 65 int16_t rx_data_[2];
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 66 bool (*procs_[256])(int rx_data, int& tx_data);
TanakaRobo 5:a7894e6982ea 67 bool sending(int,uint8_t,uint8_t,int16_t);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 68 void changeID(uint8_t);
TanakaRobo 2:141358d84ff4 69 void init(PinName,PinName);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 70 void check(int port);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 71 void port1();
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 72 void port2();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 73 void data_send1();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 74 void data_send2();
TanakaRobo 2:141358d84ff4 75 void prime(int);
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 76 };
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 77
TanakaRobo 0:ca84ed7518f5 78 #endif /* SCRP_SLAVE_H */