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#ifndef SCRP_SLAVE_H
#define SCRP_SLAVE_H
#include "mbed.h"

/*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。
 *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。
 *以下から選択。
 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
 *example not usb port
 *L432KC : TX = PA_9 , RX = PA_10 , REDE = PA_12 , addr = 0x0803e000
 *F446RE : TX = PC_12 , RX = PD_2 , RDDE = PH_1 , addr = 0x0807ffff
 *H743ZI : TX = PD_5 , RX = PD_6 , REDE = PD_7 , addr = 0x081ee000
 *<obj>.addCMD(int cmd, bool (*proc)(int rx_data, int& tx_data))
 *でcmdで指定したコマンドを受信したときに呼び出される
 *bool型で引数が(int rx_data, int& tx_data)の関数を指定する。
 *addrで指定されたフラッシュメモリーのアドレスに通信で使う1バイトのアドレスが保存される。
 *addrに0から254までの値を入れて、この値そのものをidとして通信で使うこともできる。
 *
 *このライブラリでは、シリアル送信、受信とも割り込みを利用しています。
 *Nucleoはシリアル通信割り込みを同時に2ポートまでしか利用できません。
 *このライブラリでシリアルポートを2ポート開いた場合、それ以外のシリアル通信で割り込みを利用できないので注意してください。
 */
//ScrpSlave slave(SERIAL_TX,SERIAL_RX, 3);
//ScrpSlave slave(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800);
//ScrpSlave slave(PA_9 ,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000);
//ScrpSlave slave(PD_5 ,PD_6,PD_7,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x081ee000);

inline int constrain(int x,int a,int b){
    return (x < a ? a : x > b ? b : x);
}

inline double constrain(double x,double a,double b){
    return (x < a ? a : x > b ? b : x);
}

class ScrpSlave{
public:
    ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、１ポート
    ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート
    ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、２ポート
    ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、１ポート＋RedePinなし、１ポート
    ~ScrpSlave();
    void addCMD(uint8_t cmd, bool (*proc)(int rx_data,int& tx_data));
    bool send(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);//返り値 成功:true 失敗:false
    bool send2(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data);
    bool isWaiting(uint8_t port);//send,send2の通信のレスポンス待ち状況確認。
    int16_t receiveData(uint8_t port);//0か1か sendのレスポンスは0、send2のレスポンスは1を指定。データがない時は-1を返す。
private:
    DigitalOut *rede_;
    Serial *serial_[2];
    FlashIAP *flash_;
    uint8_t send_data_[2][8];
    uint8_t mode_;
    uint8_t my_id_;
    uint32_t address_;
    bool wait_data_[2];
    bool get_responce_[2];
    bool stx_flag_[2];
    bool id_ok_[2];
    uint8_t tmp_data_[2][5];
    uint8_t data_count_[2];
    int16_t rx_data_[2];
    bool (*procs_[256])(int rx_data, int& tx_data);
    bool sending(int,uint8_t,uint8_t,int16_t);
    void changeID(uint8_t);
    void init(PinName,PinName);
    void check(int port);
    void port1();
    void port2();
    void data_send1();
    void data_send2();
    void prime(int);
};

#endif /* SCRP_SLAVE_H */