Diff: main.cpp

Revision:

22:64fa6f501426

Parent:

21:39815fb7e4f5

Child:

23:f87e7472befe

--- a/main.cpp	Sun May 03 11:37:39 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Sun May 03 11:48:52 2020 +0000
@@ -56,10 +56,10 @@
     int iState=Depart;
     int distObsGauche=pot1.read();
     int distObsDroite=pot2.read();
-    int bumpers=bumpers.read();
-    int up=up.read();
-    int jack=jack.read();
-    int fire=fire.read();   
+    int SwitchBumpers=bumpers.read();
+    int SwitchUp=up.read();
+    int SwitchJack=jack.read();
+    int SwitchFire=fire.read();   
     lcd.cls();
     lcd.locate(32,16);
     lcd.printf("Module ER2 : template");
@@ -82,63 +82,63 @@
                 break;
             case Evitement :
                 LED_rouge.write(1);
-                if(distObsDroite>distObsGsuche)
-                    comandeMoteur(100,0);
+                if(distObsDroite>distObsGauche)
+                    commandeMoteurs(100,0);
                     //printf.lcd("Evitement1");
                 else
-                    commandeMoteur(0,100);
+                    commandeMoteurs(0,100);
                     //printf.lcd("Evitement2");
                 break;
             case Rotation :
                 LED_rouge.write(!LED_rouge.read());
-                if(distObsDroite>distObsGsuche)
-                    comandeMoteur(100,0);
+                if(distObsDroite>distObsGauche)
+                    commandeMoteurs(100,0);
                     //printf.lcd("Rotation1");
                 else
-                    commandeMoteur(0,100);
+                    commandeMoteurs(0,100);
                     //printf.lcd("Rotation2");
                 break;
             }//switch
         
         while(iState=Depart)
         {
-            if(jack==0||fire==1)
+            if(SwitchJack==0||SwitchFire==1)
                 iState=Navigation;
-            if(up==1)
+            if(SwitchUp==1)
                 iState=Arrive;
         }
         
         while(iState=Navigation)
         {
-            if(//distObsGauche>20cm||distObsDroite>20cm)
+            if(distObsGauche>20||distObsDroite>20)
                 iState=Rotation;
-            if(//20cm<distObsGauche<40cm&&20cm<distObsDroite<0cm)
-                iState=Evitation;
-            if(/*white tested*/||bumpers==1)
+            if(20<distObsGauche<40&&20<distObsDroite<40)
+                iState=Evitement;
+            if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
                 iState=Arrive;
         }
         
         while(iState=Arrivee)
         {
-            if(up==1)
+            if(SwitchUp==1)
                 iState=Depart;
         }
         
         while(iState=Evitement)
         {
-            if(//distObsGauche<20cm||distObsDroite<20cm)
+            if(distObsGauche<20||distObsDroite<20)
                 iState=Rotation;
-            if(//distObsGauche>40cm&&distObsDroite>40cm)
+            if(distObsGauche>40&&distObsDroite>40)
                 iState=Navigation;
-            if(/*white tested*/||bumpers==1)
+            if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
                 iState=Arrive;
         }
         
         while(iState=Rotation)
         {
-            if(//distObsGauche>40cm&&distObsDroite>40cm)
+            if(distObsGauche>40&&distObsDroite>40)
                 iState=Navigation;
-            if(/*white tested*/||bumpers==1)
+            if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
                 iState=Evitement;
         }