finite state machine / C12832_copy

Important changes to repositories hosted on mbed.com

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Dependents:   Machine_a_etat_3

main.cpp@18:da2e22a3b09a, 2020-05-02 (annotated)

Committer:
burgerking
Date:
Sat May 02 13:00:50 2020 +0000
Revision:
18:da2e22a3b09a
Parent:
17:db154d50ab1f
Child:
19:c3d287239c9c
wefsdsd

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
burgerking 18:da2e22a3b09a 1 #include "mbed.h"
burgerking 17:db154d50ab1f 2 #include "C12832.h"
burgerking 17:db154d50ab1f 3 #include "moteur.h"
burgerking 17:db154d50ab1f 4 #include "emissionIR.h"
burgerking 17:db154d50ab1f 5
burgerking 17:db154d50ab1f 6 /* Déclaration des objets glogaux ***************************/
burgerking 17:db154d50ab1f 7
burgerking 17:db154d50ab1f 8 C12832 lcd(D11, D13, D12, D7, D10);
burgerking 17:db154d50ab1f 9
burgerking 17:db154d50ab1f 10 AnalogIn pot1(A0);
burgerking 17:db154d50ab1f 11 AnalogIn pot2(A1);
burgerking 17:db154d50ab1f 12
burgerking 17:db154d50ab1f 13 DigitalOut LED_rouge(D5,1);
burgerking 17:db154d50ab1f 14 DigitalOut LED_verte(D9,1);
burgerking 17:db154d50ab1f 15 //DigitalOut LED_bleue(D8,1); // NE PAS UTILISER LA LED BLEUE
burgerking 17:db154d50ab1f 16
burgerking 17:db154d50ab1f 17 DigitalIn up(A2);
burgerking 17:db154d50ab1f 18 DigitalIn down(A3);
burgerking 17:db154d50ab1f 19 DigitalIn left(A4);
burgerking 17:db154d50ab1f 20 DigitalIn right(A5);
burgerking 17:db154d50ab1f 21 DigitalIn fire(D4);
burgerking 17:db154d50ab1f 22
burgerking 17:db154d50ab1f 23
burgerking 17:db154d50ab1f 24 // Détecteurs d'obstacles
burgerking 17:db154d50ab1f 25 AnalogIn IR_G(PB_1);AnalogIn IR_D(PC_2);
burgerking 17:db154d50ab1f 26
burgerking 17:db154d50ab1f 27 DigitalIn jack(PD_2);
burgerking 17:db154d50ab1f 28 DigitalIn bumpers(PB_7);
burgerking 17:db154d50ab1f 29 DigitalOut LED(PA_13);
burgerking 17:db154d50ab1f 30
burgerking 17:db154d50ab1f 31 // Détecteur de zone blanche
burgerking 17:db154d50ab1f 32 BusIn Arrivee(PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PA_12,PA_14);
burgerking 17:db154d50ab1f 33
burgerking 17:db154d50ab1f 34 Serial uartWifi(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
burgerking 17:db154d50ab1f 35 //Serial uartWifi(PA_9, PA_10);
burgerking 17:db154d50ab1f 36
burgerking 17:db154d50ab1f 37 /* Déclaration des variables globales ****************************************/
burgerking 17:db154d50ab1f 38
burgerking 17:db154d50ab1f 39
burgerking 17:db154d50ab1f 40 /* Définition des fonctions gérant la machine à états ************************/
burgerking 17:db154d50ab1f 41
burgerking 17:db154d50ab1f 42 // définition des fonctions
burgerking 17:db154d50ab1f 43 void gestionEtat(){
burgerking 17:db154d50ab1f 44 }
burgerking 17:db154d50ab1f 45
burgerking 17:db154d50ab1f 46 void gestionAction(){
burgerking 17:db154d50ab1f 47 }
burgerking 17:db154d50ab1f 48
burgerking 17:db154d50ab1f 49 /******************************************************************************/
burgerking 18:da2e22a3b09a 50 enum Machine_A_Etat
burgerking 18:da2e22a3b09a 51 {
burgerking 18:da2e22a3b09a 52 Depart,Navigation,Arrivee,Evitement,Rotation
burgerking 18:da2e22a3b09a 53 };
burgerking 18:da2e22a3b09a 54
burgerking 17:db154d50ab1f 55 int main() {
burgerking 17:db154d50ab1f 56 lcd.cls();
burgerking 17:db154d50ab1f 57 lcd.locate(32,16);
burgerking 17:db154d50ab1f 58 lcd.printf("Module ER2 : template");
burgerking 17:db154d50ab1f 59 while(true){
burgerking 17:db154d50ab1f 60 wait(.5);
burgerking 17:db154d50ab1f 61 switch(rand()%2){
burgerking 17:db154d50ab1f 62 case 0 : LED_rouge.write(!LED_rouge.read()); break;
burgerking 17:db154d50ab1f 63 default : LED_verte.write(!LED_verte.read());
burgerking 17:db154d50ab1f 64 }//switch
burgerking 17:db154d50ab1f 65 }//while
burgerking 17:db154d50ab1f 66 }