2018年度用翼端mbedプログラム
Dependencies: Control_Yokutan_CANver1 XBusServo mbed mbed-rtos
Fork of ControlYokutan2017_2 by
Diff: main.cpp
- Branch:
- mpu????????
- Revision:
- 43:9a57cec43257
- Parent:
- 42:bf98a29e81ac
- Child:
- 44:624a4469ae21
diff -r bf98a29e81ac -r 9a57cec43257 main.cpp --- a/main.cpp Sun Mar 19 14:22:58 2017 +0000 +++ b/main.cpp Sun Mar 19 15:18:39 2017 +0000 @@ -21,11 +21,13 @@ #define ERURON_TRIM_INI_R 0 #define DRUG_TRIM_INI_R 0.62 -#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L 1.0 +#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L 0.8 #define DRUG_MOVE_DEG_INI_L 0.32 -#define ERURON_TRIM_INI_L 0 +#define ERURON_TRIM_INI_L 0.3 #define DRUG_TRIM_INI_L 0.62 +#define ERURON_MOVE_RANGE 0.24 + #define PHASE_NUM 6.0 //偶数にしてください。そしてメインコードと必ず同じ値にしてください /*ドラッグラダー @@ -247,7 +249,7 @@ void WriteServo() { drugServo.pulsewidth(calcPulse( drugTrim + drugMoveDeg *(float)controlValues[sizeof(float)] / 2.0)); - eruronServo.pulsewidth(calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * eruronint)); + eruronServo.pulsewidth(calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * ((1.0/PHASE_NUM) * eruronint) * ERURON_MOVE_RANGE)); pc.printf("WriteNum:%f ",calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * eruronint)); pc.printf("drValue::%f ef::%d\n\r",drugTrim + drugMoveDeg *(float)controlValues[sizeof(float)],eruronint); // pc.printf("raw:%f sampled:%f\n\r",eruronfloat /3.0,SampleFloat(eruronfloat / 3.0));