Diff: main.cpp

Branch:

mpu????????

Revision:

64:9d7582920f50

Parent:

63:52b882a5968c

Child:

65:e30d198efe71

--- a/main.cpp	Fri Jun 16 12:30:15 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 28 11:14:34 2017 +0000
@@ -17,14 +17,14 @@
 #define MPU_LOOP_TIME 0.01
 #define MPU_DELT_MIN 250
 
-#define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 18.0        //degree
+#define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 14.4//18.0       //degree
 #define DRUG_MOVE_DEG_INI_R 0.49
-#define ERURON_TRIM_INI_R 0.40  //値lowerすると頭上げ 0.37で後縁一致
+#define ERURON_TRIM_INI_R 0.41733  //値lowerすると頭上げ 0.37で後縁一致
 #define DRUG_TRIM_INI_R  0.37
 
-#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L -19.4     //degree
+#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L -15.52//-19.4     //degree
 #define DRUG_MOVE_DEG_INI_L -0.52
-#define ERURON_TRIM_INI_L  0.38  // 値を大きくすると頭上げ
+#define ERURON_TRIM_INI_L  0.48567  // 値を大きくすると頭上げ
 #define DRUG_TRIM_INI_L    0.73//値を小さくすると開く側
 
 /*ドラッグラダー
@@ -162,6 +162,13 @@
             sum = 0;
             sumCount = 0;
         }
+        gyro_c[0]=(char)((int)pitch);
+        gyro_c[1]=(char)(int)((pitch - (int)pitch)*100);
+        gyro_c[2]=(char)((int)roll);
+        gyro_c[3]=(char)(int)((roll - (int)roll)*100);
+        gyro_c[4]=(char)((int)yaw);
+        gyro_c[5]=(char)(int)((yaw - (int)yaw)*100);
+        pc.printf("p:%f,r:%f,y:%f\n\r",pitch,roll,yaw);
         Thread::wait(1);
     }//while(1)
 }
@@ -261,7 +268,7 @@
 //    pc.printf("\n\r");
     drugServo.pulsewidth(calcPulse(drugTrim + drugMoveDeg *drugInput));
     eruronServo.pulsewidth(calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * eruronfloat));
-    pc.printf("ef:%10f  %5f\n\r",eruronfloat,drugInput);
+//    pc.printf("ef:%10f  %5f\n\r",eruronfloat,drugInput);
 }
 
 void setTrim()