![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
今までのジョイスティックの入力を段階分けしていた方式から、アナログ値をできる限りそのまま使用する方式に変更しました。
Fork of ControlMain2017 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 15:c5ade23e5de4
- Parent:
- 14:ffe9460922cb
- Child:
- 16:336e8b102555
diff -r ffe9460922cb -r c5ade23e5de4 main.cpp --- a/main.cpp Sun Mar 05 15:00:50 2017 +0000 +++ b/main.cpp Sat Mar 11 11:10:35 2017 +0000 @@ -7,13 +7,16 @@ #define SEND_DATAS_CAN_ID 100 #define SEND_DATAS_TIME 0.5 #define THRESHOLD_OH_VALUE 0.14 +#define SUM_UP_NUM 25 +#define SAMPLE_INTERVAL 0.05 //-----------------------------------(resetInterrupt def) extern "C" void mbed_reset(); InterruptIn resetPin(p22); Timer resetTimeCount; -void resetInterrupt(){ - while(resetPin){ +void resetInterrupt() +{ + while(resetPin) { resetTimeCount.start(); if(resetTimeCount.read()>3) mbed_reset(); } @@ -31,6 +34,8 @@ DigitalIn drug_L(p19); DigitalOut myled1(LED1); DigitalOut myled2(LED2); +DigitalOut led4(LED4); +DigitalOut led3(LED3); //Ticker sendDatasTicker; char yokutanDatas_R[YOKUTAN_DATAS_NUM]; @@ -45,86 +50,103 @@ CANMessage recmsg_R; CANMessage recmsg_L; -float get_analogin_ave(AnalogIn pin, int n){ +float get_analogin_ave(AnalogIn pin) +{ float val = 0; - for(int i = 0; i<n; i++){ + for(int i = 0; i<SUM_UP_NUM; i++) { val += pin.read(); - }return val/n; + } + return val/SUM_UP_NUM; } -void InputControlValues(){ - *(float *)inputDatas_R = get_analogin_ave(pichPin,8) + get_analogin_ave(rollPin,8); - *(float *)inputDatas_L = get_analogin_ave(pichPin,8) - get_analogin_ave(rollPin,8); - pc.printf("input_R:%f input_L:%f\n\r",*(float *)inputDatas_R,*(float *)inputDatas_L); +void InputControlValues() +{ + *(float *)inputDatas_R = get_analogin_ave(pichPin) + get_analogin_ave(rollPin); + *(float *)inputDatas_L = get_analogin_ave(pichPin) - get_analogin_ave(rollPin); + pc.printf("input_R:%f input_L:%f\n\r",*(float *)inputDatas_R,*(float *)inputDatas_L); inputDatas_R[4] = (char)drug_R; + led4 =! led4; + pc.printf("%c",*(char *)inputDatas_R[4]); + //pc.printf("%c",(char)drug_R); inputDatas_L[4] = (char)drug_L; + // pc.printf(""); } -void toString_R(){ +void toString_R() +{ pc.printf("R:"); - for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ + for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++) { pc.printf("%d:%i ",i,inputDatas_R[i]); } } -void toString_L(){ +void toString_L() +{ pc.printf("L:"); - for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ + for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++) { pc.printf("%d:%i ",i,inputDatas_L[i]); } pc.printf("\n\r"); } -void SendDatas(){ +void SendDatas() +{ can_R.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_R, INPUT_DATAS_NUM)); can_L.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_L, INPUT_DATAS_NUM)); toKeikiSerial.putc(';'); - for(int i = 0; i < YOKUTAN_DATAS_NUM; i++){ + for(int i = 0; i < YOKUTAN_DATAS_NUM; i++) { toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_R[i]); toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_L[i]); } - for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ + for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++) { toKeikiSerial.putc(inputDatas_R[i]); toKeikiSerial.putc(inputDatas_L[i]); } // toKeikiSerial.putc(cadence); - pc.printf("test\n\r"); +// pc.printf("test\n\r"); } -void init(){ +void init() +{ //--------------------------------------(resetInterrupt init) resetPin.rise(resetInterrupt); resetPin.mode(PullDown); //----------------------------------------------------------- // sendDatasTicker.attach(SendDatas,SEND_DATAS_TIME); - for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ + for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++) { inputDatas_R[i] = 0; inputDatas_L[i] = 0; } } -void receiveDatas(){ - if(can_R.read(recmsg_R)){ - for(int i = 0; i < recmsg_R.len; i++){ +void receiveDatas() +{ + if(can_R.read(recmsg_R)) { + for(int i = 0; i < recmsg_R.len; i++) { yokutanDatas_R[i] = recmsg_R.data[i]; + // pc.printf("%c",yokutanDatas_R[i]); } myled1 = !myled1; } - if(can_L.read(recmsg_L)){ - for(int i = 0; i < recmsg_L.len; i++){ + if(can_L.read(recmsg_L)) { + for(int i = 0; i < recmsg_L.len; i++) { yokutanDatas_L[i] = recmsg_L.data[i]; + led3 = !led3; + // pc.printf("%c",yokutanDatas_L[i]); } myled2 = !myled2; } } -int main(){ +int main() +{ init(); - while(1){ + while(1) { InputControlValues(); wait_us(5); receiveDatas(); SendDatas(); + // pc.printf("%d",drug_R.read()); // toString_R(); // toString_L(); wait(WAIT_LOOP_TIME);