Diff: main.cpp

Revision:

45:a90c4301ee45

Parent:

38:5cd6d4964f65

Child:

46:f1e87c375e02

Child:

49:a6ae71759d0f

--- a/main.cpp	Mon Oct 24 08:15:16 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Mar 30 10:48:04 2017 +0000
@@ -29,6 +29,7 @@
 //Pin Setting
 //
 /////////////////////////////////////////
+//Serial Connect Setting: mbed <--> motor driver
 VNH5019 agz_motorShield(p21,p22,p23,p24,p25,p26);
 
 
@@ -36,6 +37,7 @@
 //
 //Connection Setting
 //
+//
 /////////////////////////////////////////
 
 //Serial Connect Setting: PC <--> mbed
@@ -48,22 +50,17 @@
 XBee xbee(p13,p14);
 ZBRxResponse zbRx = ZBRxResponse();
 
-//set up GPS module
-
 //set up AigamozuControlPackets library
 AigamozuControlPackets agz(agz_motorShield);
 
 
-
-int change = 0;
-
 /////////////////////////////////////////
 //
 //Plus Speed
 //
-//MNUAL_MODEの時にスピードを変える
+//ロボットを操縦する
 /////////////////////////////////////////
-void Plus_Speed(uint8_t *packetdata){
+void plusSpeed(uint8_t *packetdata){
        
     if(agz.nowMode == MANUAL_MODE){ 
         agz.changeSpeed(packetdata);
@@ -77,9 +74,9 @@
 //
 //New Mode
 //
+//ロボットのモードを変更する
 /////////////////////////////////////////
-
-void New_Mode(uint8_t *packetdata){
+void newMode(uint8_t *packetdata){
   
   //bool result;
    agz.changeMode(packetdata); 
@@ -99,32 +96,34 @@
     pc.baud(PC_BAUD_RATE); 
     //set xbee frequency to 57600bps
     xbee.begin(XBEE_BAUD_RATE);    
-        
 
     //GPS setting
     gps_Serial = new Serial(p28,p27);
     Adafruit_GPS myGPS(gps_Serial); 
-    
-    Timer auto_Timer;
-    const int auto_Time = 2000; //refresh time in ms
+  
+    //2secごとの更新用Timer
+    Timer autoTimer;
+    const int autoTime = 2000; //refresh time in ms
+
+    //interrupt start
+    autoTimer.start();
+    agz.moveTimer.start();
     
     wait_ms(2000);
-       
-    //interrupt start
-    auto_Timer.start();
-    agz.Move_Timer.start();
-    printf("start\n");
     
-    
+    printf("start\n");    
+
     while (true) {
         
         //Check Xbee Buffer Available
         xbee.readPacket();
-            
+        
+        //Xbee受信があった場合
         if (xbee.getResponse().isAvailable()) {
             xbee.getResponse().getZBRxResponse(zbRx);
+            //frame dataの格納
             uint8_t *buf = zbRx.getFrameData();
-                
+            
             if (xbee.getResponse().getApiId() == ZB_RX_RESPONSE) {
                 xbee.getResponse().getZBRxResponse(zbRx);
                 uint8_t *buf = zbRx.getFrameData();//フレームデータを格納する
@@ -133,18 +132,18 @@
                 //Check Command Type 
                 switch(Command_type){
                     //Get Request command
-                    case MANUAL:{
-                        Plus_Speed(buf);
+                    case MANUAL:{ //マニュアルモードパケット
+                        plusSpeed(buf); //ロボットの操縦
                         break;
                     }
-                    case STATUS_REQUEST:{                 
+                    case STATUS_REQUEST:{ //ステータスリクエストパケット           
                         break;          
                     }
-                    case CHANGE_MODE:{
-                        New_Mode(buf);
+                    case CHANGE_MODE:{ //モード変更パケット
+                        newMode(buf); //モードの変更
                         break;
                     }
-                    case RECEIVE_STATUS:{
+                    case RECEIVE_STATUS:{ //レシーブステータスパケット
                         break;
                     }
                     default:{
@@ -154,9 +153,10 @@
             }//endifZB_RX_RESPONSE
         }//endifisAvailable
   
-     if(agz.nowMode == AUTO_GPS_MODE && auto_Timer.read_ms() >= auto_Time){
-           auto_Timer.reset();
-           agz.gpsAuto();
+  //ロボットがオートモードのとき、シーケンス動作する
+     if(agz.nowMode == AUTO_GPS_MODE && autoTimer.read_ms() >= autoTime){
+           autoTimer.reset();
+           agz.autoMove();
         }
         
     }