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Tarea #4 encoder con sonido al utilizar el pulsador
Dependencies: QEI TextLCD-modificada mbed
Fork of Tarea4 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:d7388a87aeb7
- Child:
- 1:35c783e6bc3b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Fri Nov 15 17:45:21 2013 +0000 @@ -0,0 +1,194 @@ +#include "mbed.h" +#include "TextLCD.h" +#include "DebouncedIn.h" +#include "QEI.h" + +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); //configura los puestos PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5, donde se conectara el LCD 16x2 +QEI conteo(PTA13,PTD5,NC,12); +DebouncedIn salto(PTC16); +DebouncedIn set(PTC17); +AnalogIn Vin(PTB0); +AnalogOut Vout(PTE30); + +Timer t; +int flag; +int q; +int C1=0x0E; //configurar el lcd para mostrar el guin bajo +int C2=0x0C; //configurar el lcd para no mostrar el guion bajo +int s=0; //set point +int p=0; //ganancia proporcional +int i=0; //ganancia integral +int d=0; //ganancia derivativa +int k=0; //variable de control} +int err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle; +int pid; +int viejo=0; +int cont=0; + +void def_posicion(int h){ + if (h==0){ + lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d",s); + lcd.locate(3,0); + } + else if(h==1){ + lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d",p); + lcd.locate(11,0); + } + else if (h==2){ + lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",i); + lcd.locate(3,1); + } + else { + lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d",d); + lcd.locate(11,1); + } + } + + +void incremento (int r) { //Funcion que incremente los valores +if(k==0){ + s+=r; + if(s<=0){ + s=0; + } + else if (s>=999){ + s=999; + } + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d ",s); + } +else if(k==1){ + p+=r; + if(p<=0){ + p=0; + } + else if (p>=999){ + p=999; + } + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d ",p); + } +else if(k==2){ + i+=r; + if(i<=0){ + i=0; + } + else if (i>=999){ + i=999; + } + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d ",i); + } +else{ + d+=r; + if(d<=0){ + d=0; + } + else if (d>=999){ + d=999; + } + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d ",d); + } + } + + +void star_patch1(void){ //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display +lcd.cls(); +lcd.locate(8,0); +lcd.printf("Kp=%d",p); +lcd.locate(0,1); +lcd.printf("Ki=%d",i); +lcd.locate(8,1); +lcd.printf("Kd=%d",d); +lcd.writeCommand(C1); //permite que el cursor se vea y sea intermitente +lcd.locate(0,0); +lcd.printf("Sp=%d",s); +} + +void star_patch2(void){ //funcion que imprime los caracteres que no van a variar en el display +lcd.writeCommand(C2); +lcd.cls(); +lcd.printf("***INICIA PID***"); lcd.printf("***************"); +wait(2); +lcd.cls(); +lcd.printf("Er%=d",err); +lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%d",med); +lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%d",s); +lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%d",pid); +wait(3); +} + +int main(){ +star_patch1(); +viejo=0; +cont=0; +while(1){ + if(k>=3 && salto.falling()){ + k=0; + def_posicion(k); + } + if(salto.falling()){ + ++k; + def_posicion(k); + } + else if(set.falling()){ + break; + } + viejo=conteo.getPulses()-cont; + cont=conteo.getPulses(); + if(viejo==0){ + //no hace nada + } + else { + incremento(viejo); + }} + +star_patch2(); + +while (1){ + +med=Vin.read()*1000; +err = (s-med); +ap = k*err; +ai =(i*err)+ai; //calculo de la integral del error +// se verifica que la accion integral no sea muy grande +ad = d*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa +pid = (ap+ai+ad); +//****se muestran las variables****************************************** +if (pid > 999){ +pid=1000; +} +else if (pid<0){ +pid=0; +} +Vout.write(pid/1000); +if(flag==0){ +t.start(); +flag=1; +} +if (t>0.3){ +lcd.locate(3,0); +lcd.printf(" "); +lcd.locate(3,0); +lcd.printf("%d",err); +lcd.locate(11,0); +lcd.printf(" "); +lcd.locate(11,0); +lcd.printf("%d",med); +lcd.locate(3,1); +lcd.printf(" "); +lcd.locate(3,1); +lcd.printf("%d",s); +lcd.locate(11,1); +lcd.printf(" "); +lcd.locate(11,1); +lcd.printf("%d ",pid); +t.reset(); +flag=0; +wait(.1); +} +// se actualizan las variables ******************************************* +err_v = err; +} +} \ No newline at end of file