Debugged library and example main
Dependencies: MX106_not_working mbed-src AX12_final comunication_1
Fork of MX106-custom by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:d2c3ac534549
- Parent:
- 1:946c65496383
- Child:
- 4:6450eb95727d
- Child:
- 5:6514c2ee38f5
diff -r 1a112ed93ba1 -r d2c3ac534549 main.cpp --- a/main.cpp Tue Apr 26 16:51:04 2016 +0000 +++ b/main.cpp Fri Apr 29 13:28:38 2016 +0000 @@ -1,16 +1,29 @@ #include "mbed.h" #include "AX12.h" +/*Connessioni jupers millefori/nucleo: + - rosso 5V + - nero GND + - marrone D2 + - verde D8 + Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/ + +Serial pc(USBTX, USBRX); -int main() { - Serial pc(USBTX, USBRX); - AX12 MX106(PA_0, PA_1, 1); - pc.printf("Start run!"); - +/*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale. + Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus. + La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */ + +AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel - while (1) { - - pc.printf("%f",MX106.GetTemp()); - - - } +int main() { + pc.printf("Start run! \n"); + + MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale + MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto... + wait(1); + + pc.printf("%f \n", MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione + + //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300 + MX106.SetGoal(30, 1); } \ No newline at end of file