Debugged library and example main
Dependencies: MX106_not_working mbed-src AX12_final comunication_1
Fork of MX106-custom by
main.cpp
- Committer:
- dconsoli
- Date:
- 2016-04-29
- Revision:
- 3:d2c3ac534549
- Parent:
- 1:946c65496383
- Child:
- 4:6450eb95727d
- Child:
- 5:6514c2ee38f5
File content as of revision 3:d2c3ac534549:
#include "mbed.h" #include "AX12.h" /*Connessioni jupers millefori/nucleo: - rosso 5V - nero GND - marrone D2 - verde D8 Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/ Serial pc(USBTX, USBRX); /*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale. Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus. La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */ AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel int main() { pc.printf("Start run! \n"); MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto... wait(1); pc.printf("%f \n", MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300 MX106.SetGoal(30, 1); }