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Dynamixel controller with CAN interface
Dependencies: AX12_final MX106_not_working comunication_1
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:6450eb95727d
- Parent:
- 3:d2c3ac534549
- Child:
- 6:941fdda9d110
--- a/main.cpp Fri Apr 29 13:28:38 2016 +0000 +++ b/main.cpp Mon May 23 02:25:06 2016 +0000 @@ -1,5 +1,7 @@ #include "mbed.h" -#include "AX12.h" +#include "comunication_1.h" +#include "MX106.h" + /*Connessioni jupers millefori/nucleo: - rosso 5V - nero GND @@ -8,22 +10,9 @@ Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/ Serial pc(USBTX, USBRX); - -/*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale. - Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus. - La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */ - -AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel +comunication_1 wire(PA_9, PA_10, 9600); +MX106 motor_21(21, wire, 1); int main() { pc.printf("Start run! \n"); - - MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale - MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto... - wait(1); - - pc.printf("%f \n", MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione - - //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300 - MX106.SetGoal(30, 1); } \ No newline at end of file