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#include "mbed.h"
#include "rtos.h"
#include "hcsr04.h"

float a=0;
float b=0;
float x=0;
float y=0;
float z=0;
unsigned int dist;

void avanza(float);
void espera(float);
void ireversa(float);
void reversa(float);
void derecha(float);


HCSR04  usensor(p25,p6); 
DigitalOut pin1(p21);
DigitalOut pin2(p22);
DigitalOut pin3(p23);
DigitalOut pin4(p24);

int main() {
        usensor.start();
        dist=usensor.get_dist_cm();

        if(dist<=10){
         reversa(2);
        }
        if(dist>10){
        avanza(1);
        }
    }
    
    
 //Funciones de control de avance y retroceso del vehículo   
void avanza(float a)
    {
        pin1 = 1;
        pin2 = 0;
        pin3 = 1;
        pin4 = 0;
        wait(a);
        }
void espera(float b){
        pin1 = 0;
        pin2 = 0;
        pin3 = 0;
        pin4 = 0;
        wait(b);
        }
void ireversa(float x){
        pin1 = 1;
        pin2 = 0;
        pin3 = 0;
        pin4 = 0;
        wait(x);
        }
void reversa(float y){
        pin1 = 0;
        pin2 = 1;
        pin3 = 0;
        pin4 = 1;
        osDelay(y);
        }
void derecha(float z){
        pin1 = 0;
        pin2 = 0;
        pin3 = 1;
        pin4 = 0;
        wait(z);
        }