Diff: main.cpp

Revision:

1:c3bb15cf5b08

Parent:

0:44863862864b

Child:

2:20c97410676b

--- a/main.cpp	Thu Nov 24 18:07:10 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Dec 01 17:54:29 2016 +0000
@@ -1,66 +1,114 @@
 #include "mbed.h"
-#include "I2C.h"
-#include "Serial.h"
-#include "x_nucleo_iks01a1.h"
-#define OUT_X_XL        (0x28)
-#define CTRL_REG6_XL    (0x20)
-#define XL_ADDR         (0b1101010)
+#define ACC_ADD_W       0b11010110 
+#define ACC_ADD_R       0b11010111
+#define X_OUT_1         0x28
+#define X_OUT_2         0x29    
+#define Y_OUT_1         0x2A
+#define Y_OUT_2         0x2B
+#define Z_OUT_1         0X2C
+#define Z_OUT_2         0X2D
+#define CTRL_REG6_XL    0x20
+#define WHO_AM_I        0x0F
+#define REFERENCE_G     0x0B
 
-//port D15 SCL clock
-//port D14 SDA data
-
-Serial pc_comm(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
-I2C xel_bus(I2C_SDA, I2C_SCL);
-char xel_outx[2], xel_outy[2], xel_outz[2];
- 
-void setupRoutine();
+I2C myi2c(D14, D15); 
+Serial pc (SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+//void testRead(); void testWrite();
+int read_reg(int reg_add);
+void setup(void);
+int merge_int(int val_msb, int val_lsb);
+void write_reg(int reg_add, int data_in);
 
-void writeRoutine();
-
-int readRoutine();
+int main ()
+{   
 
-int main()
-{
-    setupRoutine();
-    while(1)
-    {
-        pc_comm.printf("I'm working!!!\n");
-        if( !readRoutine() )
-            pc_comm.printf("Data read failed\n");
-        else
-            pc_comm.printf("%d %d\n",xel_outx[0],xel_outx[1]);
+    setup();
+    //testRead(); testWrite();
+    int out[2];
+    while (1)
+    {   //testWrite();
+        out[1]=read_reg(X_OUT_1);
+        out[0]=read_reg(X_OUT_2);
+        pc.printf("X: %d \n\r", merge_int(out[0], out[1])); 
+        out[1]=read_reg(Y_OUT_1);
+        out[0]=read_reg(Y_OUT_2);
+        pc.printf("Y: %d%d \n\r ", out[1], out[0]);
+        out[1]=read_reg(Z_OUT_1);
+        out[0]=read_reg(Z_OUT_2);
+        pc.printf("Z: %d%d \n\r", out[1], out[0]);
         wait(1.0);
-        //xel_bus.read(0x2A,xel_outx,2);
-        //xel_bus.read(0x28,xel_outx,2);
-    }   
+    }    
+    
+    
 }
 
-void setupRoutine()
+
+int read_reg(int reg_add)
+
+{   
+    int status=0;
+    char dato;
+    myi2c.start(); //viene mandato il segnale di start
+    status=myi2c.write(ACC_ADD_W); //scrivo l'indirizzo dell'accelerometro in scrittura  
+    if (status==0)
+        pc.printf("ERRORE1");
+    status=myi2c.write(reg_add); //mando indirizzo del registro
+    if (status==0)
+        pc.printf("ERRORE2");
+    myi2c.start(); //mando il segnale di restart
+    status=myi2c.write(ACC_ADD_R); //mando indirizzo dell'accelerometro in lettura
+    if (status==0)
+        pc.printf("ERRORE3");
+    dato=myi2c.read(0); //leggo il dato sul bus e lo salvo in dato
+    myi2c.stop(); //mando il segnale di stop
+    return dato; //ritorno il dato
+}
+
+void setup(void)
 {
-    //pc_comm = new Serial(D1,D0,9600);
-    //xel_bus = new I2C(D15, D14);
-    xel_bus.frequency(10);
-    xel_Routine();
-    //CTRL_REG6_XL = 0x20; //write to register to enable accelerometer //fondo scala ±2g, ODR= 10Hz ----> BW=408Hz, Filtro AA= 408Hz  
-    //CTRL_REG1_G = 0x10; //write to register to enable the accelerometer and gyroscope 
+    pc.printf("Starting up the machine...\n\r");
+    write_reg(CTRL_REG6_XL, 0x20);
+    return;
+}
+
+int merge_int(int val_msb, int val_lsb)
+{
+    int to_return = val_lsb + val_msb<<8;
+    return to_return;
 }
 
-void xel_Routine()
+/*void testRead()
+{
+    int out[2];
+    out[1]=read_reg(WHO_AM_I);
+    pc.printf("WHO_AM_I: %d \n\r", out[1]);
+}*/
+
+void write_reg(int reg_add, int data_in)
 {
-    char config[2];
-    config[0] = CTRL_REG6_XL;
-    config[1] = 0x00;
-    xel_bus.write(XL_ADDR, config, 1); // write to register to enable accelerometer
-    config[1] = 0x20;
-    xel_bus.write(XL_ADDR, config, 2); // fondo scala ±2g, ODR= 10Hz ----> BW=408Hz, Filtro AA= 408Hz
+    int status=0;
+    myi2c.start(); //viene mandato il segnale di start
+    status=myi2c.write(ACC_ADD_W); //scrivo l'indirizzo dell'accelerometro in scrittura  
+    if (status==0)
+        pc.printf("ERRORE1");
+    status=myi2c.write(reg_add); //mando indirizzo del registro
+    if (status==0)
+        pc.printf("ERRORE2");
+    status=myi2c.write(data_in); 
+    if (status==0)
+        pc.printf("ERRORE3");
+    myi2c.stop(); //mando il segnale di stop
+    return;
 }
 
-int readRoutine()
+
+/*void testWrite()
 {
-    int result;
-    //xel_bus.start();
-    xel_bus.write(XL_ADDR, OUT_X_XL, 1, 1);
-    result = xel_bus.read(XL_ADDR, xel_outx, 2, 0);
-    xel_bus.stop();
-    
-}
\ No newline at end of file
+        
+    int dato;
+    write_reg(REFERENCE_G,89);
+    dato=read_reg(REFERENCE_G);
+    pc.printf("vediamo se funziona: %d", dato); 
+    return ; //ritorno il dato
+
+}*/
\ No newline at end of file