Diff: main.cpp

Revision:

3:e455433c8cae

Parent:

2:a28ca7c25ed1

Child:

4:ac9e6772ddb3

--- a/main.cpp	Mon Aug 26 04:57:20 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Aug 26 06:31:19 2019 +0000
@@ -1,27 +1,37 @@
  //エンコーダの動作確認。
- //左右モータの回転数を検出するプログラム
- #include "mbed.h"
- #include "CRotaryEncoder.h"
- 
- #define    PULSE_TO_UM     10  //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
-                                //実測で値を調整する。
- 
-  
- Serial PC(USBTX,USBRX);
- CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0);       //モータAのエンコーダ
- CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12);     //モータBのエンコーダ
-  
+ //左右モータの回転速度の計測プログラム
+#include "mbed.h"
+#include "CRotaryEncoder.h"
  
- int main(){
-    int enc_count_a=0,enc_count_b=0;    //エンコーダパルス数を格納
-    int distance_a=0,distance_b=0;      //タイヤ移動距離を格納[mm]
-     while(1)
-    {
-         enc_count_a=encoder_a.Get();   //エンコーダパルス数を取得
-         enc_count_b=-encoder_b.Get();
-         distance_a=(enc_count_a*PULSE_TO_UM)/1000;    //移動距離をmm単位で格納
-         distance_b=(enc_count_b*PULSE_TO_UM)/1000;    
-         PC.printf("dis_a:%d   dis_b:%d\r\n",distance_a,distance_b);//表示
-         wait(0.5);
+#define     PULSE_TO_UM     30  //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
+                                //実測で値を調整する。
+#define     INTERRUPT_TIME  10000  //割りこみ周期[us]
+  
+Serial PC(USBTX,USBRX);
+CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0);       //モータAのエンコーダ
+CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12);     //モータBのエンコーダ
+Ticker      timer;     //タイマ割込み用 
+int enc_count_a=0,enc_count_b=0;    //エンコーダパルス数を格納
+int distance_a=0,distance_b=0;      //タイヤ移動距離を格納[mm] 
+int speed_a=0,  speed_b=0;
+
+void timer_interrupt(){            
+    enc_count_a=encoder_a.Get();   //エンコーダパルス数を取得
+    enc_count_b=-encoder_b.Get();
+    distance_a=(enc_count_a*PULSE_TO_UM);  //移動距離をmm単位で格納
+    distance_b=(enc_count_b*PULSE_TO_UM);
+    speed_a=(distance_a*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
+    speed_b=(distance_b*1000)/INTERRUPT_TIME; 
+    distance_a=0;
+    distance_b=0;
+    encoder_a.Set(0);
+    encoder_b.Set(0);                   
+}
+
+int main() { 
+    timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート     
+    while(1){
+        wait(1);
+        PC.printf("spd_a:%d[mm/sec]   spd_b:%d[mm/sec]\r\n",speed_a,speed_b);//表示                
     }
- }
+}
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