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玉田最終兵器
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 15:677434bd3eb7
- Parent:
- 14:584e778a20ea
diff -r 584e778a20ea -r 677434bd3eb7 main.cpp --- a/main.cpp Sun Sep 01 06:10:26 2019 +0000 +++ b/main.cpp Thu Nov 28 07:50:44 2019 +0000 @@ -6,12 +6,12 @@ //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ -#define DEFAULT_SPEED 700 //1走目の基本速度[mm/sec] +#define DEFAULT_SPEED 950 //1走目の基本速度[mm/sec] #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] -#define TURN_POWER 0.3 //コースアウト時の旋回力 -#define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] +#define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力 +#define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] -#define DEFAULT_GRAY 0.3f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 +#define DEFAULT_GRAY 0.5f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 #define MARKER_WIDTH 13000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19[um]以内) //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 @@ -22,12 +22,12 @@ //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける -#define S_K2 2.0f //2倍 -#define S_K3 3.0f //4倍 +#define S_K2 2.1f //2倍 +#define S_K3 3.6f //4倍 //ラインセンサ各種制御成分 -#define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい -#define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 +#define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい +#define S_KD 0.7f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////