Revision 15:7a1b29b21d45, committed 2019-09-03

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Date:

Tue Sep 03 10:20:54 2019 +0000

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14:584e778a20ea

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diff -r 584e778a20ea -r 7a1b29b21d45 main.cpp
--- a/main.cpp	Sun Sep 01 06:10:26 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Sep 03 10:20:54 2019 +0000
@@ -6,14 +6,14 @@
 
 
 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define     DEFAULT_SPEED   700     //1走目の基本速度[mm/sec]
+#define     DEFAULT_SPEED   850     //1走目の基本速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE   200000  //停止距離200000[um]⇒20[cm]
-#define     TURN_POWER      0.3     //コースアウト時の旋回力
-#define     PULSE_TO_UM     30      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
+#define     TURN_POWER      0.6     //コースアウト時の旋回力
+#define     PULSE_TO_UM     28      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
 #define     INTERRUPT_TIME  1000    //割りこみ周期[us]
-#define     DEFAULT_GRAY    0.3f    //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
+#define     DEFAULT_GRAY    0.2f    //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                     //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define     MARKER_WIDTH    13000      //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19[um]以内）
+#define     MARKER_WIDTH    12000      //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19[um]以内）
                                     //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
 #define     CROSS_JUDGE     4       //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
@@ -22,11 +22,11 @@
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define     S_K1            1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define     S_K2            2.0f    //2倍
-#define     S_K3            3.0f    //4倍
+#define     S_K2            2.4f    //2倍
+#define     S_K3            4.7f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define     S_KP            0.5f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define     S_KP            1.0f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
 #define     S_KD            0.5f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
 
@@ -48,13 +48,13 @@
 //デジタル入力オブジェクト定義
 DigitalIn   push_sw(D13);
 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
-AnalogIn    s1(A1);
-AnalogIn    s2(D3);
-AnalogIn    s3(A6);
-AnalogIn    s4(A5);
-AnalogIn    s5(A4);
-AnalogIn    s6(A3);
-AnalogIn    s7(A2);
+AnalogIn    s1(D3);
+AnalogIn    s2(A6);
+AnalogIn    s3(A5);
+AnalogIn    s4(A4);
+AnalogIn    s5(A3);
+AnalogIn    s6(A2);
+AnalogIn    s7(A1);
 AnalogIn    s8(A0);
 ///////////////////////////////////////  
 Serial      PC(USBTX,USBRX);