Diff: main.cpp

Revision:

5:2f1098259948

Parent:

4:c88cf4e101e2

Child:

6:cc3de88408bb

diff -r c88cf4e101e2 -r 2f1098259948 main.cpp
--- a/main.cpp	Wed Aug 21 01:34:17 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Aug 26 02:52:37 2019 +0000
@@ -16,13 +16,13 @@
 
 Serial      pc(USBTX,USBRX);    //USBシリアル通信用
 
-AnalogIn s1(D3);
-AnalogIn s2(A6);
-AnalogIn s3(A5);
-AnalogIn s4(A4);
-AnalogIn s5(A3);
-AnalogIn s6(A2);
-AnalogIn s7(A1);
+AnalogIn s1(A1);
+AnalogIn s2(D3);
+AnalogIn s3(A6);
+AnalogIn s4(A5);
+AnalogIn s5(A4);
+AnalogIn s6(A3);
+AnalogIn s7(A2);
 AnalogIn s8(A0);
 
 
@@ -30,15 +30,15 @@
 
 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
 
-#define DEFAULT_SPEED 0.3f   //機体の直進速度30％
+#define DEFAULT_SPEED 0.15f   //機体の直進速度30％
 
-//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
-#define S_K1    1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define S_K2    2.0f    //2倍
-#define S_K3    4.0f    //4倍
+//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。
+#define S_K1    1.4f    //float演算させる値には必ずfを付ける
+#define S_K2    2.5f    //2倍
+#define S_K3    3.7f    //4倍
 
 //ラインセンサ比例制御成分
-#define S_KP    0.3f    //ラインセンサによるモータ制御量
+#define S_KP    0.07f    //ラインセンサによるモータ制御量
                         //大きいほど曲がりやすい
 
 //ジャイロセンサのゲイン