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玉田機体ピン配置がサンプルとのピン配置が違う
Dependencies: mbed i2c_gyro_mpu_6050 AQM0802 TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 5:2f1098259948
- Parent:
- 4:c88cf4e101e2
- Child:
- 6:cc3de88408bb
diff -r c88cf4e101e2 -r 2f1098259948 main.cpp --- a/main.cpp Wed Aug 21 01:34:17 2019 +0000 +++ b/main.cpp Mon Aug 26 02:52:37 2019 +0000 @@ -16,13 +16,13 @@ Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用 -AnalogIn s1(D3); -AnalogIn s2(A6); -AnalogIn s3(A5); -AnalogIn s4(A4); -AnalogIn s5(A3); -AnalogIn s6(A2); -AnalogIn s7(A1); +AnalogIn s1(A1); +AnalogIn s2(D3); +AnalogIn s3(A6); +AnalogIn s4(A5); +AnalogIn s5(A4); +AnalogIn s6(A3); +AnalogIn s7(A2); AnalogIn s8(A0); @@ -30,15 +30,15 @@ //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ -#define DEFAULT_SPEED 0.3f //機体の直進速度30% +#define DEFAULT_SPEED 0.15f //機体の直進速度30% -//フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) -#define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける -#define S_K2 2.0f //2倍 -#define S_K3 4.0f //4倍 +//フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。 +#define S_K1 1.4f //float演算させる値には必ずfを付ける +#define S_K2 2.5f //2倍 +#define S_K3 3.7f //4倍 //ラインセンサ比例制御成分 -#define S_KP 0.3f //ラインセンサによるモータ制御量 +#define S_KP 0.07f //ラインセンサによるモータ制御量 //大きいほど曲がりやすい //ジャイロセンサのゲイン