![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
配列を使用し記憶走行を行う
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
main.cpp@7:cfbf8d4a4d36, 2019-08-28 (annotated)
- Committer:
- yusaku0125
- Date:
- Wed Aug 28 00:13:57 2019 +0000
- Revision:
- 7:cfbf8d4a4d36
- Parent:
- 6:afd8f0d02c8d
- Child:
- 8:15b4e1d7a2c5
test;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 1 | ////ライントレースサンプルver5 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 2 | ///マーカ検知機能の追加 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 3 | ///スタートマーカ検知後、ゴールマーカの検知で停止するプログラム |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 4 | #include "mbed.h" |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 5 | #include "CRotaryEncoder.h" |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 6 | #include "TB6612.h" |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 7 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 8 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 9 | //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 10 | #define DEFAULT_SPEED 900 //機体の直進速度1000[mm/s] |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 11 | #define TURN_POWER 0.5 //コースアウト時の旋回力 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 12 | #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 13 | #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 14 | #define GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 15 | //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 16 | #define MARKER_WIDTH 10 //マーカ幅[mm](ビニルテープ幅19[mm]以内) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 17 | //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 18 | #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 19 | //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 20 | #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 21 | #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 22 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 23 | //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 24 | #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 25 | #define S_K2 2.0f //2倍 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 26 | #define S_K3 4.0f //4倍 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 27 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 28 | //ラインセンサ各種制御成分 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 29 | #define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 30 | #define S_KD 0.3f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 31 | //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 32 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 33 | //機体状態の定義 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 34 | #define STOP 0x80 //機体停止状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 35 | #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 36 | #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 37 | #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 38 | #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 39 | #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 40 | #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 41 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 42 | /////アナログ入力オブジェクト定義////////// |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 43 | AnalogIn s1(D3); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 44 | AnalogIn s2(A6); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 45 | AnalogIn s3(A5); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 46 | AnalogIn s4(A4); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 47 | AnalogIn s5(A3); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 48 | AnalogIn s6(A2); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 49 | AnalogIn s7(A1); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 50 | AnalogIn s8(A0); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 51 | /////////////////////////////////////// |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 52 | Serial PC(USBTX,USBRX); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 53 | CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 54 | CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 55 | Ticker timer; //タイマ割込み用 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 56 | TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 57 | TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 58 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 59 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 60 | //使用変数の定義 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 61 | float S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 62 | float All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 63 | float Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 64 | float Sensor_P=0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 65 | float Sensor_D=0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 66 | float Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 67 | long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 68 | long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm] |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 69 | long int Marker_Run_Distance=0; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 70 | long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 71 | long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 72 | long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の偏差と現在の偏差を格納 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 73 | long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 74 | float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータP制御成分 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 75 | float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータD制御成分 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 76 | float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 77 | unsigned char Sensor_Digital =0x00; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 78 | unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 79 | int Sensor_Cnt=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 80 | unsigned char Machine_Status =0x00; //機体状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 81 | unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 82 | int Marker_Pass_Flag = 0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 83 | int Old_Marker_Pass_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 84 | int Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 85 | int SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 86 | int SG_Cnt=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 87 | int Cross_Flag=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 88 | void sensor_analog_read(){ |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 89 | S1_Data=s1.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 90 | S2_Data=s2.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 91 | S3_Data=s3.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 92 | S4_Data=s4.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 93 | S5_Data=s5.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 94 | S6_Data=s6.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 95 | S7_Data=s7.read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 96 | S8_Data=s8.read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 97 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 98 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 99 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 100 | void sensor_digital_read(){//8つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 101 | Sensor_Cnt=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 102 | Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 103 | if(S1_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 104 | Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 105 | }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 106 | if(S2_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 107 | Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 108 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 109 | }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 110 | if(S3_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 111 | Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 112 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 113 | }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 114 | if(S4_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 115 | Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 116 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 117 | }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 118 | if(S5_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 119 | Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 120 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 121 | }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 122 | if(S6_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 123 | Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 124 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 125 | }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 126 | if(S7_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 127 | Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 128 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 129 | }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 130 | if(S8_Data>GRAY){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 131 | Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 132 | }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 133 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 134 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 135 | void Machine_Status_Set(){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 136 | Old_Machine_Status=Machine_Status; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 137 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 138 | //機体がライン中央に位置するとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 139 | if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 140 | else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 141 | if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 142 | Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 143 | }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 144 | //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 145 | Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 146 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 147 | if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 148 | Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 149 | }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 150 | //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 151 | Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 152 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 153 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 154 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 155 | void timer_interrupt(){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 156 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 157 | //ラインセンサ情報取得 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 158 | sensor_analog_read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 159 | sensor_digital_read(); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 160 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 161 | //機体状態の取得 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 162 | Machine_Status_Set(); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 163 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 164 | //交差点の認識 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 165 | if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 166 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 167 | //各種マーカの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 168 | Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 169 | if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 170 | Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 171 | if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 172 | if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 173 | if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 174 | }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 175 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 176 | //マーカ通過後、マーカ種類判別 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 177 | if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 178 | if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 179 | if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 180 | else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 181 | SG_Cnt=1; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 182 | }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 183 | Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 184 | SG_Cnt=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 185 | }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 186 | //地区大会では何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 187 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 188 | }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 189 | //何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 190 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 191 | Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 192 | SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 193 | Cross_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 194 | Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 195 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 196 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 197 | //センサ取得値の重ね合わせ(端のセンサほどモータ制御量を大きくする) |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 198 | All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 199 | Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 200 | Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 201 | Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 202 | Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 203 | Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 204 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 205 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 206 | ////モータ現在速度の取得 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 207 | Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 208 | Enc_Count_B=-encoder_b.Get(); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 209 | Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 210 | Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 211 | Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s] |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 212 | Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 213 | if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 214 | Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 215 | } |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 216 | Distance_A=0; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 217 | Distance_B=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 218 | |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 219 | encoder_a.Set(0); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 220 | encoder_b.Set(0); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 221 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 222 | /////各モータの目標速度の設定 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 223 | Target_Speed_A=DEFAULT_SPEED; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 224 | Target_Speed_B=DEFAULT_SPEED; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 225 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 226 | /////モータの速度制御 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 227 | //過去の速度偏差を退避 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 228 | Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 229 | Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0]; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 230 | //現在の速度偏差を取得。 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 231 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 232 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 233 | //P成分演算 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 234 | Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 235 | Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 236 | //D成分演算 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 237 | Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 238 | Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 239 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 240 | Motor_A_Pwm=Motor_A_P+Motor_A_D+Sensor_PD; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 241 | Motor_B_Pwm=Motor_B_P+Motor_B_D-Sensor_PD; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 242 | if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 243 | else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 244 | if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 245 | else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 246 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 247 | //モータへの出力 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 248 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 249 | if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 250 | if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 251 | motor_a=-(-TURN_POWER); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 252 | motor_b=-(TURN_POWER); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 253 | }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 254 | motor_a=-(TURN_POWER); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 255 | motor_b=-(-TURN_POWER); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 256 | }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 257 | motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 258 | motor_b=-0.3; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 259 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 260 | else{ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 261 | motor_a=-Motor_A_Pwm; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 262 | motor_b=-Motor_B_Pwm; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 263 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 264 | }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 265 | motor_a=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 266 | motor_b=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 267 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 268 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 269 | |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 270 | int main() { |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 271 | timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 272 | while(1){ |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 273 | wait(1); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 274 | //センサ検知情報、機体情報の表示 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 275 | PC.printf("Sensor_Digital:0x%02x\t Machine_Status:0x%02x\t",Sensor_Digital,Machine_Status); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 276 | //スタートゴールマーカ検知回数の表示 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 277 | PC.printf("SG_Cnt:%d\r\n",SG_Cnt); |
yusaku0125 | 0:df99e50ed3fd | 278 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 279 | } |