ライントレース基本プログラム フォトリフレクタによる制御量と ジャイロセンサによる制御量をLCDに表示。
Dependencies: mbed i2c_gyro_mpu_6050 AQM0802 TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:b71b5722e3a1
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- 0:7767f80cd27b
- Child:
- 2:7ca124b4dbcb
diff -r 7767f80cd27b -r b71b5722e3a1 main.cpp --- a/main.cpp Sat Jul 20 13:54:51 2019 +0000 +++ b/main.cpp Mon Jul 22 09:48:09 2019 +0000 @@ -1,11 +1,11 @@ //モータドライバTB6612動作検証用のサンプルプログラム //TB6612クラスを使用して、モータA,モータBのオブジェクトを生成する。 -//生成時のピン割当はマイコンピン割当通りに配置すること。(サンプルは適当に割りつけている。) +//生成時のピン割当はマイコンピン割当通りに配置すること。 #include "mbed.h" #include "TB6612.h" AnalogIn ain(A0); //モータ速度制御用アナログピン -TB6612 motor_a(D2,D3,D4); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) -TB6612 motor_b(D5,D6,D7); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) +TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) +TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用 int main() { @@ -13,7 +13,7 @@ char input_data; //キーボード入力情報格納用 while(1) { input_data=pc.getc(); //キーボード入力情報取得 - motor_speed=ain.read(); //モータスピード情報取得 + motor_speed=ain.read()/2; //モータスピード情報取得(低速運転させるため2分の1の値とする。) switch(input_data){ case '1': motor_a=motor_speed; //モータA正転 break;