島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated line_trace_sample

ライントレース基本プログラム フォトリフレクタによる制御量と ジャイロセンサによる制御量をLCDに表示。

Dependencies:   mbed i2c_gyro_mpu_6050 AQM0802 TB6612FNG

main.cpp@1:b71b5722e3a1, 2019-07-22 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Mon Jul 22 09:48:09 2019 +0000
Revision:
1:b71b5722e3a1
Parent:
0:7767f80cd27b
Child:
2:7ca124b4dbcb
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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 0:7767f80cd27b 1 //モータドライバTB6612動作検証用のサンプルプログラム
yusaku0125 0:7767f80cd27b 2 //TB6612クラスを使用して、モータA,モータBのオブジェクトを生成する。
yusaku0125 1:b71b5722e3a1 3 //生成時のピン割当はマイコンピン割当通りに配置すること。
yusaku0125 0:7767f80cd27b 4 #include "mbed.h"
yusaku0125 0:7767f80cd27b 5 #include "TB6612.h"
yusaku0125 0:7767f80cd27b 6 AnalogIn ain(A0); //モータ速度制御用アナログピン
yusaku0125 1:b71b5722e3a1 7 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 1:b71b5722e3a1 8 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 0:7767f80cd27b 9 Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用
yusaku0125 0:7767f80cd27b 10
yusaku0125 0:7767f80cd27b 11 int main() {
yusaku0125 0:7767f80cd27b 12 float motor_speed; //モータスピード情報格納用
yusaku0125 0:7767f80cd27b 13 char input_data; //キーボード入力情報格納用
yusaku0125 0:7767f80cd27b 14 while(1) {
yusaku0125 0:7767f80cd27b 15 input_data=pc.getc(); //キーボード入力情報取得
yusaku0125 1:b71b5722e3a1 16 motor_speed=ain.read()/2; //モータスピード情報取得(低速運転させるため２分の１の値とする。)
yusaku0125 0:7767f80cd27b 17 switch(input_data){
yusaku0125 0:7767f80cd27b 18 case '1': motor_a=motor_speed; //モータA正転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 19 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 20 case '2': motor_a=0; //モータAブレーキ
yusaku0125 0:7767f80cd27b 21 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 22 case '3': motor_a=-motor_speed; //モータA逆転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 23 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 24 case '7': motor_b=motor_speed; //モータB正転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 25 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 26 case '8': motor_b=0; //モータBブレーキ
yusaku0125 0:7767f80cd27b 27 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 28 case '9': motor_b=-motor_speed; //モータB正転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 29 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 30 default : motor_a=0;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 31 motor_b=0; //両方モータブレーキ
yusaku0125 0:7767f80cd27b 32 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 33 }
yusaku0125 0:7767f80cd27b 34 }
yusaku0125 0:7767f80cd27b 35 }