Diff: main.cpp

Revision:

19:1765d729263e

Parent:

18:c13fb85f1250

Child:

20:614b0a0698ea

--- a/main.cpp	Fri Dec 20 01:10:55 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jan 08 02:59:55 2020 +0000
@@ -57,9 +57,9 @@
 AnalogIn    s8(A0);
 
 /////ドローン定義
-//DigitalOut    drone(D3);
+DigitalOut   drone(D3);
 
-//int Drone = drone;
+long int Drone = 0;
 ///////////////////////////////////////
 Serial      PC(USBTX,USBRX);
 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0);    //モータAのエンコーダ
@@ -102,7 +102,7 @@
 unsigned char Old_Machine_Status=0x00;             //過去の機体状態
 int Marker_Pass_Flag = 0;
 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
-int Cross_Flag2=0;
+//int Cross_Flag2=0;
 int SG_Flag=0;
 int SG_Cnt=0;
 int Cross_Flag=0;
@@ -173,6 +173,7 @@
 }
 
 
+
 //タイマ割り込み1[ms]周期
 void timer_interrupt(){
     
@@ -332,7 +333,7 @@
             lcd.locate(0,0);
             lcd.print("STOP");
 
-  //          Drone=0;
+            drone=0;
             wait(5);
             Gray=DEFAULT_GRAY;
             Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;                            
@@ -362,7 +363,7 @@
                 lcd.print("GO!!");
                 wait(2);
 
-    //            Drone=1;
+                drone=1;
                 Stop_Distance=0;
                 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
             }else{//機体走行中であったとき
@@ -372,7 +373,7 @@
                 Cross_Flag=0;
                 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
 
-      //          Drone=0;                
+                drone=0;                
                 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
                 lcd.locate(0,0);
                 lcd.print("     ");