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ドローンを搭載した機体の交差点認識を行い、ゴール地点でSTOPするプログレラム
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG_Ver1
Diff: main.cpp
- Revision:
- 15:9e234fb2d07a
- Parent:
- 14:584e778a20ea
- Child:
- 16:d7444aa6afe7
diff -r 584e778a20ea -r 9e234fb2d07a main.cpp --- a/main.cpp Sun Sep 01 06:10:26 2019 +0000 +++ b/main.cpp Fri Nov 08 06:38:09 2019 +0000 @@ -6,10 +6,10 @@ //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ -#define DEFAULT_SPEED 700 //1走目の基本速度[mm/sec] +#define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec] #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] #define TURN_POWER 0.3 //コースアウト時の旋回力 -#define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] +#define PULSE_TO_UM 29 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] #define DEFAULT_GRAY 0.3f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 @@ -23,11 +23,11 @@ //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける #define S_K2 2.0f //2倍 -#define S_K3 3.0f //4倍 +#define S_K3 2.8f //4倍 //ラインセンサ各種制御成分 -#define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい -#define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 +#define S_KP 0.53f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい +#define S_KD 0.8f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////