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玉田機体の調整
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
main.cpp
- Committer:
- yusaku0125
- Date:
- 2019-08-26
- Revision:
- 4:ac9e6772ddb3
- Parent:
- 3:e455433c8cae
- Child:
- 5:f635f1f01d2d
File content as of revision 4:ac9e6772ddb3:
////モータPID調整用プログラム ////精密な速度制御を可能とするために ////M_KP,M_KDの調整を行う。 ////DEFAULT_SPEEDに近い速度へ安定して出力 ////できることを確認する。 #include "mbed.h" #include "CRotaryEncoder.h" #include "TB6612.h" //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ #define DEFAULT_SPEED 1000 //機体の直進速度1000[mm/s] #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] //実測で値を調整する。 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] //モータ速度のゲイン関連 #define M_KP 0.002f//P(比例)制御成分 #define M_KD 0.001f//D(微分)制御成分 //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// Serial PC(USBTX,USBRX); CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ Ticker timer; //タイマ割込み用 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納 int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm] int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度 int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度 int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の偏差と現在の偏差を格納 int Motor_B_Diff[2]={0,0}; float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータP制御成分 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータD制御成分 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力 void timer_interrupt(){ ////モータ現在速度の取得 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 Enc_Count_B=-encoder_b.Get(); Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s] Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME; Distance_A=0; Distance_B=0; encoder_a.Set(0); encoder_b.Set(0); /////各モータの目標速度の設定 Target_Speed_A=DEFAULT_SPEED; Target_Speed_B=DEFAULT_SPEED; /////モータの速度制御 //過去の速度偏差を退避 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; //現在の速度偏差を取得。 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A); Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B); //P成分演算 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP; Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP; //D成分演算 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD; Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD; Motor_A_Pwm=Motor_A_P+Motor_A_D; Motor_B_Pwm=Motor_B_P+Motor_B_D; //最終的には符号を逆転して出力 motor_a=-Motor_A_Pwm; motor_b=-Motor_B_Pwm; } int main() { timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート while(1){ wait(1); PC.printf("spd_a:%d[mm/sec] spd_b:%d[mm/sec]\r\n",Speed_A,Speed_B);//表示 } }